[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人建圖方法、裝置及相關(guān)設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210059306.9
• 申請(qǐng)日: 2022-01-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116500640A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋文靜;王曦澤;李小濤
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)移動(dòng)通信有限公司研究院;中國(guó)移動(dòng)通信集團(tuán)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S17/89
• 分類(lèi)號(hào): G01S17/89;G01C21/00;G06T7/11
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 曹娜

1.一種機(jī)器人建圖方法，其特征在于，所述方法包括：

采集目標(biāo)區(qū)域的原始線(xiàn)束特征，所述目標(biāo)區(qū)域?yàn)樗鰴C(jī)器人的移動(dòng)區(qū)域；

對(duì)所述原始線(xiàn)束特征進(jìn)行識(shí)別，獲得識(shí)別結(jié)果；

在根據(jù)所述識(shí)別結(jié)果確定所述目標(biāo)區(qū)域包括鏡面的情況下，對(duì)所述原始線(xiàn)束特征進(jìn)行修正；

根據(jù)修正后的原始線(xiàn)束特征生成所述目標(biāo)區(qū)域的地圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述原始線(xiàn)束特征進(jìn)行修正，包括：

獲取所述原始線(xiàn)束特征中的異常線(xiàn)束特征和常規(guī)線(xiàn)束特征，所述異常線(xiàn)束特征的特征值大于所述常規(guī)線(xiàn)束特征的特征值，且所述異常線(xiàn)束特征的特征值與所述常規(guī)線(xiàn)束特征的特征值之差大于預(yù)設(shè)的閾值；

對(duì)所述異常線(xiàn)束特征進(jìn)行修正；

所述根據(jù)修正后的原始線(xiàn)束特征生成所述目標(biāo)區(qū)域的地圖，包括：

基于所述常規(guī)線(xiàn)束特征和修正后的異常線(xiàn)束特征生成所述目標(biāo)區(qū)域的地圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，對(duì)所述異常線(xiàn)束特征進(jìn)行修正，包括：

獲取所述異常線(xiàn)束特征的邊界信息和夾角信息；

基于余弦定理對(duì)所述邊界信息和夾角信息進(jìn)行處理，獲得調(diào)整參數(shù)；

基于所述調(diào)整參數(shù)對(duì)所述異常線(xiàn)束特征進(jìn)行修正。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在采集目標(biāo)區(qū)域的原始線(xiàn)束特征之前，所述方法還包括：

采集所述目標(biāo)區(qū)域的光譜圖像，所述光譜圖像包括多個(gè)像素塊、以及每一像素塊對(duì)應(yīng)的光譜信息；

基于多個(gè)光譜信息對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行分割，獲得多個(gè)子區(qū)域；

所述采集目標(biāo)區(qū)域的原始線(xiàn)束特征，包括：

根據(jù)所述多個(gè)子區(qū)域，采集目標(biāo)區(qū)域的原始線(xiàn)束特征。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個(gè)子區(qū)域，采集目標(biāo)區(qū)域的原始線(xiàn)束特征，包括：

針對(duì)每一子區(qū)域，采集所述子區(qū)域的原始子線(xiàn)束特征；

所述對(duì)所述原始線(xiàn)束特征進(jìn)行識(shí)別，獲得識(shí)別結(jié)果，包括：

針對(duì)每一子區(qū)域，基于識(shí)別模型對(duì)所述原始子線(xiàn)束特征進(jìn)行識(shí)別，獲得子識(shí)別結(jié)果；

所述在根據(jù)所述識(shí)別結(jié)果確定所述目標(biāo)區(qū)域包括鏡面的情況下，對(duì)所述原始線(xiàn)束特征進(jìn)行修正，包括：

針對(duì)每一子區(qū)域，在根據(jù)所述子識(shí)別結(jié)果確定所述子區(qū)域包括鏡面的情況下，對(duì)所述原始子線(xiàn)束特征進(jìn)行修正；

所述根據(jù)修正后的原始線(xiàn)束特征生成所述目標(biāo)區(qū)域的地圖，包括：

基于修正后的多個(gè)原始子線(xiàn)束特征，生成所述目標(biāo)區(qū)域的地圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在采集目標(biāo)區(qū)域的原始線(xiàn)束特征之前，所述方法還包括：

獲取初始模型；

基于訓(xùn)練樣本對(duì)所述初始模型進(jìn)行訓(xùn)練，獲得所述識(shí)別模型，所述訓(xùn)練樣本包括第一線(xiàn)束樣本和第二線(xiàn)束樣本，所述第一線(xiàn)束樣本包括有鏡面區(qū)域的線(xiàn)束特征，所述第二線(xiàn)束樣本不包括鏡面區(qū)域的線(xiàn)束特征。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始線(xiàn)束特征包括激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、超聲波數(shù)據(jù)和光譜數(shù)據(jù)。

8.一種機(jī)器人建圖裝置，其特征在于，包括：

采集模塊，用于采集目標(biāo)區(qū)域的原始線(xiàn)束特征，所述目標(biāo)區(qū)域?yàn)樗鰴C(jī)器人的移動(dòng)區(qū)域；

識(shí)別模塊，用于對(duì)所述原始線(xiàn)束特征進(jìn)行識(shí)別，獲得識(shí)別結(jié)果；

修正模塊，用于在根據(jù)所述識(shí)別結(jié)果確定所述目標(biāo)區(qū)域包括鏡面的情況下，對(duì)所述原始線(xiàn)束特征進(jìn)行修正；

建圖模塊，用于根據(jù)修正后的原始線(xiàn)束特征生成所述目標(biāo)區(qū)域的地圖。

9.一種通信設(shè)備，包括：收發(fā)機(jī)、存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的程序；其特征在于，所述處理器，用于讀取存儲(chǔ)器中的程序?qū)崿F(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人建圖方法中的步驟。

10.一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于存儲(chǔ)程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人建圖方法中的步驟。