[發明專利]輸送線上工件隨動分揀系統

在審

• 申請號: 202210058428.6
• 申請日: 2022-01-19
• 公開（公告）號: CN114535114A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 石求發;黃金;彭飛
• 申請（專利權）人: 湖南視比特機器人有限公司
• 主分類號: B07C5/02
• 分類號: B07C5/02;B07C5/36;B07C5/38
• 代理公司: 長沙朕揚知識產權代理事務所(普通合伙) 43213
• 代理人: 包雨函

本發明公開了一種輸送線上工件隨動分揀系統，包括工件拾取設備，工件拾取設備的拾取端能回轉調節拾取角度，并在驅動件的驅動下既能沿豎直方向移動，又能沿輸送線的輸送方向移動；還包括檢測設備，所述檢測設備包括用于獲取輸送線移速的第一檢測裝置和用于獲取輸送線上各工件圖像的第二檢測裝置；檢測設備和工件拾取設備通信連接，并依據第二檢測裝置獲取的圖像中工件的角度調節拾取端的拾取角度，并在設定點開始依據第一檢測裝置獲取的移速控制工件拾取設備的拾取端與輸送線同步移動，同時控制工件拾取設備的拾取端以設定速度豎直向下拾取工件。本發明的輸送線上工件隨動分揀系統具有定位精度高、隨動能力強并實現工件準確分揀等優點。

技術領域

本發明涉及工件拾取技術領域，尤其涉及一種輸送線上工件隨動分揀系統。

背景技術

隨著制造業的發展，工件的類別逐漸增多，一條生產輸送線上可能需要運輸多種工件。然而源頭零件還是人工分揀居多，人工分揀效率低且容易出現失誤，還具有一定的安全風險，不僅會導致零件掉落損壞，更嚴重的還會造成人身傷亡事故。而現有的機器拾取方案無法在移動的輸送線上準確定位工件，解決這種問題的方式是裝備較大的端拾設備完全覆蓋工件，但這種方式導致驅動能源的浪費，還會降低拾取效率。

發明內容

本發明要解決的技術問題是克服現有技術的不足，提供一種定位精度高、隨動能力強并實現工件準確分揀的輸送線上工件隨動分揀系統。

為解決上述技術問題，本發明提出的技術方案為：

一種輸送線上工件隨動分揀系統，架設在用于輸送工件的輸送線上，包括工件拾取設備，所述工件拾取設備的拾取端能回轉調節拾取角度，并在驅動件的驅動下既能沿豎直方向移動，又能沿輸送線的輸送方向移動；還包括檢測設備，所述檢測設備包括用于獲取輸送線移速的第一檢測裝置和用于獲取輸送線上各工件圖像的第二檢測裝置；所述檢測設備和工件拾取設備通信連接，并依據第二檢測裝置獲取的圖像中工件的角度調節拾取端的拾取角度，并在設定點開始依據第一檢測裝置獲取的移速控制工件拾取設備的拾取端與輸送線同步移動，同時控制工件拾取設備的拾取端以設定速度豎直向下拾取工件。

作為上述技術方案的進一步改進：

所述第一檢測裝置為設置在輸送線框架上的旋轉編碼器，旋轉編碼器的旋轉側和輸送線的輸送帶接觸。

所述檢測設備還包括中控單元，中控單元和編碼器通信連接，編碼器將工件到達第二檢測裝置的圖像獲取位置時的值B發送至中控單元；所述中控單元內預設有工件從圖像獲取位置到達工件拾取設備的拾取范圍時編碼器的變化值A，所述中控單元以編碼器實時值D滿足D-B＝A+C時作為設定點，所述C為預設于中控單元內的提前等待量。

所述第二檢測裝置包括暗室以及設置于暗室內部的照明件和相機，所述暗室沿輸送線的輸送方向設置在工件拾取設備的前方，其底部開口罩設在輸送線上方，并和輸送線之間留有允許工件穿過的間隙。

所述暗室內的頂部設有多個照明件，暗室內的每個側壁上設有至少一個照明件。

所述第二檢測裝置還包括光電傳感器，所述光電傳感器沿輸送線的輸送方向設置在暗室的前方，并于工件經過時發送信號至相機，所述相機依據信號獲取該工件的圖像。

所述工件拾取設備跨設在輸送線的上方，且輸送線在工件拾取設備跨設位置的兩側各設有多個工件容置區。

所述中控單元包括分類預存有工件圖像并預存工件類型與各工件容置區之間匹配關系的數據庫，所述中控單元依據第二檢測裝置所獲取的工件圖像判定工件的類型，并依據工件類型發送信號至工件拾取設備，控制工件拾取設備將拾取的該工件放置于匹配的工件容置區內。

所述數據庫還用于存儲對應各工件容置區的工件量，所述中控單元控制工件拾取設備完成放置動作后實時調節所述數據庫內工件容置區的工件量。