[發明專利]輸送線上工件隨動分揀系統

在審

• 申請號: 202210058428.6
• 申請日: 2022-01-19
• 公開（公告）號: CN114535114A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 石求發;黃金;彭飛
• 申請（專利權）人: 湖南視比特機器人有限公司
• 主分類號: B07C5/02
• 分類號: B07C5/02;B07C5/36;B07C5/38
• 代理公司: 長沙朕揚知識產權代理事務所(普通合伙) 43213
• 代理人: 包雨函

1.一種輸送線上工件隨動分揀系統，架設在用于輸送工件的輸送線(1)上，包括工件拾取設備(2)，其特征在于：所述工件拾取設備(2)的拾取端能回轉調節拾取角度，并在驅動件的驅動下既能沿豎直方向移動，又能沿輸送線(1)的輸送方向移動；還包括檢測設備(4)，所述檢測設備(4)包括用于獲取輸送線(1)移速的第一檢測裝置(41)和用于獲取輸送線(1)上各工件圖像的第二檢測裝置(42)；所述檢測設備(4)和工件拾取設備(2)通信連接，并依據第二檢測裝置(42)獲取的圖像中工件的角度調節拾取端的拾取角度，并在設定點開始依據第一檢測裝置(41)獲取的移速控制工件拾取設備(2)的拾取端與輸送線(1)同步移動，同時控制工件拾取設備(2)的拾取端以設定速度豎直向下拾取工件。

2.根據權利要求1所述的輸送線上工件隨動分揀系統，其特征在于：所述第一檢測裝置(41)為設置在輸送線(1)框架上的旋轉編碼器，旋轉編碼器的旋轉側和輸送線(1)的輸送帶接觸。

3.根據權利要求2所述的輸送線上工件隨動分揀系統，其特征在于：所述檢測設備(4)還包括中控單元，中控單元和編碼器通信連接，編碼器將工件到達第二檢測裝置(42)的圖像獲取位置時的值B發送至中控單元；所述中控單元內預設有工件從圖像獲取位置到達工件拾取設備(2)的拾取范圍時編碼器的變化值A，所述中控單元以編碼器實時值D滿足D-B＝A+C時作為設定點，所述C為預設于中控單元內的提前等待量。

4.根據權利要求1所述的輸送線上工件隨動分揀系統，其特征在于：所述第二檢測裝置(42)包括暗室(421)以及設置于暗室(421)內部的照明件(422)和相機(423)，所述暗室(421)沿輸送線(1)的輸送方向設置在工件拾取設備(2)的前方，其底部開口罩設在輸送線(1)上方，并和輸送線(1)之間留有允許工件穿過的間隙。

5.根據權利要求4所述的輸送線上工件隨動分揀系統，其特征在于：所述暗室(421)內的頂部設有多個照明件(422)，暗室(421)內的每個側壁上設有至少一個照明件(422)。

6.根據權利要求4所述的輸送線上工件隨動分揀系統，其特征在于：所述第二檢測裝置(42)還包括光電傳感器(424)，所述光電傳感器(424)沿輸送線(1)的輸送方向設置在暗室(421)的前方，并于工件經過時發送信號至相機(423)，所述相機(423)依據信號獲取該工件的圖像。

7.根據權利要求1所述的輸送線上工件隨動分揀系統，其特征在于：所述工件拾取設備(2)跨設在輸送線(1)的上方，且輸送線(1)在工件拾取設備(2)跨設位置的兩側各設有多個工件容置區(5)。

8.根據權利要求7所述的輸送線上工件隨動分揀系統，其特征在于：所述檢測設備(4)還包括中控單元，中控單元包括分類預存有工件圖像并預存工件類型與各工件容置區(5)之間匹配關系的數據庫，所述中控單元依據第二檢測裝置(42)所獲取的工件圖像判定工件的類型，并依據工件類型發送信號至工件拾取設備(2)，控制工件拾取設備(2)將拾取的該工件放置于匹配的工件容置區(5)內。

9.根據權利要求8所述的輸送線上工件隨動分揀系統，其特征在于：所述數據庫還用于存儲對應各工件容置區(5)的工件量，所述中控單元控制工件拾取設備(2)完成放置動作后實時調節所述數據庫內工件容置區(5)的工件量。

10.根據權利要求1所述的輸送線上工件隨動分揀系統，其特征在于：所述檢測設備(4)還包括中控單元，中控單元包括分各角度預存工件圖像并對應工件角度預存有工件拾取設備(2)抓取角度信息的數據庫，所述中控單元依據第二檢測裝置(42)所獲取的工件圖像判定圖像中工件的角度，并依據角度發送信號調節拾取端的拾取角度。