[發明專利]手榴彈包裝用機械手取料翻轉裝置

在審

• 申請號: 202210058250.5
• 申請日: 2022-01-19
• 公開（公告）號: CN114348352A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 金立國;佘其美;沈香明;滕鷹;武波涌;劉治旺;趙永忠
• 申請（專利權）人: 湖南兵器建華精密儀器有限公司;東莞怡合達自動化股份有限公司
• 主分類號: B65B35/56
• 分類號: B65B35/56;B65B35/16;B65B57/14
• 代理公司: 長沙大珂知識產權代理事務所(普通合伙) 43236
• 代理人: 孫雪梅

本發明涉及手榴彈包裝技術領域，且公開了手榴彈包裝用機械手取料翻轉裝置，其包括底座，所述底座上端一側設置有第一支撐架，位于所述第一支撐架一側的所述底座上端設置有第二支撐架，所述第二支撐架上端設置有X軸運動伺服機械手，所述X軸運動伺服機械手內設置有第一移動座，所述第一支撐架上端兩側均設置有連接架，通過設置X軸運動伺服機械手、Y軸運動伺服機械手、支撐板、第一移動座、第二移動座、運動滑軌和滑軌連接架，可使CCD檢測頭、視覺光源、Z軸運動氣缸、安裝架和旋轉氣爪能夠便捷的移動至平面上任一坐標位置，以便對引信托盤上引信的引信保險銷的鎖定狀態進行檢測，并使旋轉氣爪能夠準確抓取、翻轉引信，十分實用。

技術領域

本發明涉及手榴彈包裝技術領域，特別是涉及手榴彈包裝用機械手取料翻轉裝置。

背景技術

手榴彈是一種能攻能防的小型手投彈藥，也是使用較廣、用量較大的彈藥。它既能殺傷有生目標，又能破壞坦克和裝甲車輛。手榴彈由于體積小、質量小，攜帶、使用方便，曾在歷次戰爭中發揮過重要作用，手榴彈在生產中需要對其引信的保險銷鎖定狀態進行檢測，檢測合格后再將引信倒轉后放入泡沫包裝盒內。

但是，現有的手榴彈在包裝時，難以便捷的對引信托盤上各處的引信進行檢測，會影響手榴彈包裝效率，而且現有的手榴彈在包裝時檢測、抓取、翻轉等工序需多設備分步進行，工作效率較低。

發明內容

本發明的目的就在于為了解決上述問題而提供手榴彈包裝用機械手取料翻轉裝置。

本發明通過以下技術方案來實現上述目的：

手榴彈包裝用機械手取料翻轉裝置，包括底座，所述底座上端一側設置有第一支撐架，位于所述第一支撐架一側的所述底座上端設置有第二支撐架，所述第二支撐架上端設置有X軸運動伺服機械手，所述X軸運動伺服機械手內設置有第一移動座，所述第一支撐架上端兩側均設置有連接架，所述連接架上端設置有支撐板，所述支撐板上端兩側均設置有運動滑軌，所述運動滑軌上端設置有滑軌連接架，所述滑軌連接架上端設置有Y軸運動伺服機械手，所述Y軸運動伺服機械手內設置有第二移動座，所述第二移動座遠離所述Y軸運動伺服機械手一側壁上設置有CCD檢測頭，所述CCD檢測頭下方設置有視覺光源，位于所述CCD檢測頭一側的所述第二移動座側壁上設置有Z軸運動氣缸，所述Z軸運動氣缸輸出端設置有安裝架，所述安裝架上設置有旋轉氣爪。

優選的，所述X軸運動伺服機械手包括第一外殼、第一伺服電機、第一滑軌和第一傳動絲桿，所述第一伺服電機與所述第一外殼側壁通過螺栓連接，所述第一伺服電機傳動輸出軸與所述第一外殼側壁通過軸承連接，所述第一滑軌成型于所述第一外殼上端中部，所述第一外殼不會對所述第一伺服電機傳動輸出軸的轉動產生影響。

優選的，所述第一伺服電機傳動輸出軸與所述第一傳動絲桿通過聯軸器連接，所述第一傳動絲桿遠離所述第一伺服電機一端與所述第一外殼側壁通過軸承連接，所述第一移動座與所述第一傳動絲桿通過螺紋連接，所述第一移動座與所述第一外殼通過所述第一滑軌滑動連接，所述第一伺服電機在工作時可帶動所述第一傳動絲桿進行轉動，這樣在螺紋的輔助下，所述第一移動座可在所述第一傳動絲桿上沿著所述第一傳動絲桿進行移動，所述第一外殼和所述第一滑軌可保證所述第一移動座移動的穩定性。

優選的，所述Y軸運動伺服機械手包括第二外殼、第二伺服電機、第二滑軌和第二傳動絲桿，所述第二伺服電機與所述第二外殼內壁通過螺栓連接，所述第二伺服電機傳動輸出軸與所述第二傳動絲桿通過聯軸器連接，所述第二伺服電機在工作時可帶動所述第二傳動絲桿進行轉動。

優選的，所述第二傳動絲桿遠離所述第二伺服電機一端與所述第二外殼側壁通過軸承連接，所述第二滑軌成型于所述第二外殼一側壁中部，所述第二移動座與所述第二傳動絲桿通過螺紋連接，所述第二移動座與所述第二外殼通過所述第二滑軌滑動連接，在螺紋的輔助下，所述第二傳動絲桿轉動時，所述第二移動座可在所述第二傳動絲桿上沿著所述第二傳動絲桿進行移動，所述第二外殼和所述第二滑軌可保證所述第二移動座移動的穩定性。