[發明專利]車輛制動方法、制動系統及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202210057417.6
• 申請日: 2022-01-19
• 公開（公告）號: CN114074646B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 徐顯杰
• 申請（專利權）人: 天津所托瑞安汽車科技有限公司;所托（杭州）汽車智能設備有限公司
• 主分類號: B60T13/68
• 分類號: B60T13/68
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種車輛制動方法，其特征在于，包括：

根據作用于車軸上的駕駛員制動壓力請求值、作用于車軸上的基于線控制動控制算法的壓力請求值和作用于車軸上至少一側車輪的基于差動制動控制算法的壓力請求值，確定各車輪的目標制動壓力；

根據作用于車軸上的基于線控制動控制算法的壓力請求值和作用于車軸上至少一側車輪的基于差動制動控制算法的壓力請求值，確定比例閥增壓壓力；

根據各所述車輪的目標制動壓力和各車輪的實際制動壓力，確定ABS電磁閥壓力控制指令；

根據所述比例閥增壓壓力和所述ABS電磁閥壓力控制指令，執行車輛制動；

所述根據作用于車軸上的駕駛員制動壓力請求值、作用于車軸上的基于線控制動控制算法的壓力請求值和作用于車軸上至少一側車輪的基于差動制動控制算法的壓力請求值，確定各車輪的目標制動壓力包括：

根據作用于車軸上的駕駛員制動壓力請求值、作用于車軸上的基于線控制動控制算法的壓力請求值和作用于車軸上至少一側車輪的基于差動制動控制算法的壓力請求值，確定作用于車軸上的駕駛員制動壓力請求值和作用于車軸上的基于線控制動控制算法的壓力請求值中的最大值與作用于車軸上至少一側車輪的基于差動制動控制算法的壓力請求值之間的大小關系；

根據所述大小關系，確定各車輪的目標制動壓力；

所述根據所述大小關系，確定各車輪的目標制動壓力包括：

若所述最大值大于或等于所述作用于車軸上至少一側車輪的基于差動制動控制算法的壓力請求值，確定該作用于車軸上一側車輪的目標制動壓力為所述最大值、該作用于車軸上對側車輪的目標制動壓力為所述最大值與所述作用于車軸上至少一側車輪基于差動制動控制算法的壓力請求值的差值；

若所述最大值小于所述作用于車軸上至少一側車輪的基于差動制動控制算法的壓力請求值，確定該作用于車軸上一側車輪的目標制動壓力為所述作用于車軸上至少一側車輪的基于差動制動控制算法的壓力請求值、該作用于車軸上對側車輪的目標制動壓力為設定值；

其中，所述一側車輪為所述作用于車軸上至少一側車輪的基于差動制動控制算法的壓力請求值所對應的車輪；所述對側車輪為與所述一側車輪處于同一車軸上的車軸另一側的車輪。

2.根據權利要求1所述的車輛制動方法，其特征在于，所述根據作用于車軸上的基于線控制動控制算法的壓力請求值和作用于車軸上至少一側車輪的基于差動制動控制算法的壓力請求值，確定比例閥增壓壓力包括：

采用作用于車軸上的基于線控制動控制算法的壓力請求值和作用于車軸上至少一側車輪的基于差動制動控制算法的壓力請求值中的最大值，作為比例閥增壓壓力。

3.根據權利要求1所述的車輛制動方法，其特征在于，所述根據各所述車輪的目標制動壓力和各車輪的實際制動壓力，確定ABS電磁閥壓力控制指令包括：

根據各所述車輪的目標制動壓力、各車輪的實際制動壓力和預設的偏差閾值，判斷是否啟用ABS電磁閥進行壓力調控；

若判斷為是，根據各所述車輪的目標制動壓力、各車輪的實際制動壓力、預設的保壓閾值、預設的減壓閾值和預設的增壓閾值，確定ABS電磁閥壓力控制指令。

4.根據權利要求1所述的車輛制動方法，其特征在于，在所述根據各所述車輪的目標制動壓力和各車輪的實際制動壓力，確定ABS電磁閥壓力控制指令之前還包括：

根據各車輪對應的制動氣室上壓力傳感器的裝配情況、與車輪所在車軸相連的壓力傳感器的測量值、與車輪相連的比例閥所連接的壓力傳感器的測量值和上一控制周期的ABS電磁閥壓力控制指令，確定各車輪的實際制動壓力。

5.根據權利要求1-4任一項所述的車輛制動方法，其特征在于，所述根據所述比例閥增壓壓力和所述ABS電磁閥壓力控制指令，執行車輛制動包括：

根據所述比例閥增壓壓力、與比例閥相連的壓力傳感器的測量值、壓力傳感器的壓力正向偏差閾值，控制比例閥建壓；

根據所述ABS電磁閥壓力控制指令，控制ABS電磁閥增壓、保壓或減壓。