[發明專利]一種基于無人機集群的大面域遙感勘測系統及凈化方法

在審

• 申請號: 202210055575.8
• 申請日: 2022-01-18
• 公開（公告）號: CN114553294A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 魯新川;李倩;李素娥;馬亞玲;王惠娟
• 申請（專利權）人: 甘肅中科孜恒地質科技有限公司
• 主分類號: H04B7/185
• 分類號: H04B7/185;H04W4/38;H04W4/44;H04W4/46;G01C15/00;G01D21/02;G01S19/14
• 代理公司: 南京鑫之航知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32410
• 代理人: 胡麗華

1.一種基于無人機集群的大面域遙感勘測系統，其特征在于：所述的基于無人機集群的大面域遙感勘測系統包括地面遙感基站、通訊基站、測繪無人機、中繼無人機及GNSS衛星定位網絡，所述中繼無人機至少兩個，測繪無人機若干，各測繪無人機間相互并聯，并分別與中繼無人機間建立數據連接，所述中繼無人機間通過無線通訊網絡間混連，且測繪無人機、中繼無人機分別與地面遙感基站間通過無線通訊網絡建立數據連接，所述測繪無人機、中繼無人機和地面遙感基站均與通訊基站建立數據連接，且所述測繪無人機、中繼無人機和通訊基站另均與GNSS衛星定位網絡建立數據連接。

2.根據權利要求1所述的一種基于無人機集群的大面域遙感勘測系統，其特征在于：所述的通訊基站若干，且待勘測范圍邊緣位置設置至少兩個通訊基站，勘測范圍內設置至少一個通訊基站，且勘測范圍內的通訊基站與通訊范圍邊緣位置的通訊基站間構成至少一個三角形面域。

3.根據權利要求1所述的一種基于無人機集群的大面域遙感勘測系統，其特征在于：所述的地面遙感基站、通訊基站為固定基站及移動基站中的任意一種。

4.根據權利要求1所述的一種基于無人機集群的大面域遙感勘測系統，其特征在于：所述的測繪無人機、中繼無人機中，一架中繼無人機與若干測繪無人機間建立數據連接并構成一個測繪網，所述測繪網數量不小于三個，各測繪網之間通過中繼無人機建立數據連接，且每個測繪網中的測繪無人機均不少于5架。

5.根據權利要求1或4所述的一種基于無人機集群的大面域遙感勘測系統，其特征在于：所述的測繪無人機、中繼無人機均包括無人機機體、遙感勘測設備和無線數據通訊裝置，其中所述遙感勘測設備均通過連接機構與無人機機體機腹位置連接，所述無線數據通訊裝置嵌于無人機機體內，且遙感勘測設備和無線數據通訊裝置均與無人機機體電力系統電氣連接。

6.根據權利要求5所述的一種基于無人機集群的大面域遙感勘測系統，其特征在于：所述的連接機構包括承載臺、導向滑軌、連接滑槽、三維轉臺機構、三軸陀螺儀、加速度傳感器、重力傳感器、測距傳感器、定位夾具，所述導向滑軌與無人機機體機腹連接并與無人機機體軸線平行分布，所述連接滑槽為軸向截面呈“H”字形槽裝結構，所述連接滑槽上端面槽體包覆在導向滑軌外并與導向滑軌滑動連接，所述承載臺為橫斷面呈矩形的閉合腔體結構，嵌于連接滑槽下端面的槽體內，與連接滑槽下端面的槽體同軸分布并與槽體側壁滑動連接，所述定位夾具至少兩個，分別與承載臺下端面通過三維轉臺機構連接并環繞承載臺軸線均布，且承載臺下端面通過定位夾具與遙感勘測設備連接，所述三軸陀螺儀、加速度傳感器、重力傳感器均嵌于承載臺內，與承載臺同軸分布并沿承載臺軸線從上向下分布，所述測距傳感器通過三軸陀螺儀與承載臺下端面鉸接，且測距傳感器軸線與遙感勘測設備軸線呈0°—30°夾角，所述三維轉臺機構、三軸陀螺儀、加速度傳感器、重力傳感器、測距傳感器均與無人機機體的電力系統電氣連接。

7.根據權利要求6所述的一種基于無人機集群的大面域遙感勘測系統，其特征在于：所述的連接滑槽下端面設至少四個環繞連接滑槽軸線均布的防撞彈性墊塊，且防撞彈性墊塊超出連接滑槽下端面至少10毫米，所述連接滑槽下端面的槽體側壁與承載臺間通過升降驅動機構滑動連接，且承載臺上端面與連接滑槽槽底間通過至少一條減震彈簧相互連接，所述連接滑槽上端面側槽體側壁內設行走驅動機構，并通過行走驅動機構與導向滑軌滑動連接，且所述行走驅動機構與導向滑軌軸線平行分布，所述升降驅動機構和行走驅動機構均與無人機機體的電力系統電氣連接。

8.根據權利要求5所述的一種基于無人機集群的大面域遙感勘測系統，其特征在于：所述的無線數據通訊裝置均設至少兩個通訊天線，其中一個通訊天線嵌于無人機機體內，并與無人機機體內表面相抵，另一條通訊天線前與無人機機體外表面連接，且無人機機體內的通訊天線和無人機機體外的通訊天線間并聯，并分別與無線數據通訊裝置和無人機機體電力系統電氣連接。