[發明專利]一種變電站巡檢機器人自動選擇測溫點方法

在審

• 申請號: 202210054632.0
• 申請日: 2022-01-18
• 公開（公告）號: CN114923600A
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 王劭菁;何濤;徐鵬;任茂鑫
• 申請（專利權）人: 國網上海市電力公司;華東電力試驗研究院有限公司
• 主分類號: G01K13/00
• 分類號: G01K13/00;G01C21/20
• 代理公司: 南京禹為知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32272
• 代理人: 沈鑫

本發明公開了一種變電站巡檢機器人自動選擇測溫點方法，其包括在變電站設備表面定義測溫點；將變電站巡檢路線載入巡檢機器人，并在巡檢路線上設置?？奎c；巡檢機器人在巡檢路線上行駛，并且在?？奎c對測溫點進行遠程測溫；判斷巡檢機器人與測溫點之間是否有設備遮擋，并判斷巡檢機器人檢測時是否受到光照影響；篩選出可靠巡檢?？奎c。能夠根據實際環境信息，使巡檢機器人在巡檢測溫時避免設備遮擋、光照問題，能夠能夠選取合適的巡檢?？奎c，避免需要遠程測溫的問題，測溫距離越遠，測溫精度越低，有利于提高測溫結果的準確性。

技術領域

本發明涉及變電站巡檢技術領域，特別是一種變電站巡檢機器人自動選擇測溫點方法。

背景技術

變電站中利用巡檢機器人對設備巡檢，提高了巡檢工作的效率，傳統巡檢點的設定仍然依靠人工標定，為了解決巡檢機器人停靠點自動標定問題，提出了一種基于角度關系處理設備遮擋實現巡檢點自動生成的方法。

目前，巡檢機器人雖然可以替代人工實現巡檢，但是機器人的巡檢點依然是工作人員預先根據巡檢機器人的路徑，在道路上選點標定，根本上沒有脫離人為干預，沒有體現出巡檢機器人的智能化，人工標定巡檢點費時費力，機器人面對新的變電站場景后，需要再次生成巡檢點；在最優巡檢路徑上根據測溫點的約束條件獲取巡檢?？奎c，該方法以時間消耗最小為目標構建路徑規劃模型，考慮了巡檢的效率問題，但是在實際巡檢場景中，巡檢機器人的測溫受物體遮擋、光照條件等因素的影響，導致有時候難以進行遠程測溫和測溫結果不夠準確的問題。

發明內容

本部分的目的在于概述本發明的實施例的一些方面以及簡要介紹一些較佳實施例。在本部分以及本申請的說明書摘要和發明名稱中可能會做些簡化或省略以避免使本部分、說明書摘要和發明名稱的目的模糊，而這種簡化或省略不能用于限制本發明的范圍。

因此，本發明所要解決的技術問題是：在實際巡檢場景中，巡檢機器人的測溫受物體遮擋、光照條件等因素的影響，導致有時候難以進行遠程測溫和測溫結果不夠準確的問題。

為解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：在變電站設備表面定義測溫點；將變電站巡檢路線載入巡檢機器人，并在巡檢路線上設置?？奎c；巡檢機器人在巡檢路線上行駛，并且在?？奎c對測溫點進行遠程測溫；判斷巡檢機器人與測溫點之間是否有設備遮擋，并判斷巡檢機器人檢測時是否受到光照影響；篩選出可靠巡檢?？奎c。

作為本發明所述變電站巡檢機器人自動選擇測溫點方法的一種優選方案，其中：將所述測溫點設定在待測設備表面四周端點和中心點，在判斷巡檢機器人與測溫點之間是否有遮擋的過程中，對待測設備表面的四周端點和中心點進行計算。

作為本發明所述變電站巡檢機器人自動選擇測溫點方法的一種優選方案，其中：將變電站巡檢路線簡化為二維平面投影，巡檢機器人在巡檢路線上行駛，在到達?？奎c位置時，停止前進，對變電站設備表面進行遠程測溫。

作為本發明所述變電站巡檢機器人自動選擇測溫點方法的一種優選方案，其中：根據巡檢機器人的旋轉角和測溫距離，以及變電站內的安全距離為1.5m，巡檢機器人與待測設備上的測溫點之間距離滿足：

1.5＜d_r＜d_max

其中：d_r表示當前巡檢機器人的測溫距離，d_max表示巡檢機器人測溫距離。

作為本發明所述變電站巡檢機器人自動選擇測溫點方法的一種優選方案，其中：將變電站中的設備簡化為立方體，并且投影到二維平面上；

巡檢機器人對測溫點進行測溫，巡檢機器人的視線與立方體存在交點時，中間設備在三維空間中對測溫點造成遮擋；

巡檢機器人的視線與立方體不存在交點時，所述中間設備在三維空間中對測溫點不造成遮擋；

判斷設備是否對巡檢機器人與測溫點之間造成遮擋；