[發(fā)明專利]一種變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)選擇測溫點(diǎn)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210054632.0
• 申請(qǐng)日: 2022-01-18
• 公開（公告）號(hào): CN114923600A
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王劭菁;何濤;徐鵬;任茂鑫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)上海市電力公司;華東電力試驗(yàn)研究院有限公司
• 主分類號(hào): G01K13/00
• 分類號(hào): G01K13/00;G01C21/20
• 代理公司: 南京禹為知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32272
• 代理人: 沈鑫

1.一種變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)選擇測溫點(diǎn)方法，其特征在于：包括，

在變電站設(shè)備表面定義測溫點(diǎn)；

將變電站巡檢路線載入巡檢機(jī)器人，并在巡檢路線上設(shè)置停靠點(diǎn)；

巡檢機(jī)器人在巡檢路線上行駛，并且在停靠點(diǎn)對(duì)測溫點(diǎn)對(duì)所述設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程測溫；

判斷巡檢機(jī)器人與測溫點(diǎn)之間是否有設(shè)備遮擋，并判斷巡檢機(jī)器人檢測時(shí)是否受到光照影響；

篩選出可靠巡檢停靠點(diǎn)。

2.如權(quán)利要求1所述的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)選擇測溫點(diǎn)方法，其特征在于：將所述測溫點(diǎn)設(shè)定在待測設(shè)備表面四周端點(diǎn)和中心點(diǎn)，在判斷巡檢機(jī)器人與測溫點(diǎn)之間是否有遮擋的過程中，對(duì)待測設(shè)備表面的四周端點(diǎn)和中心點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算。

3.如權(quán)利要求2所述的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)選擇測溫點(diǎn)方法，其特征在于：將變電站巡檢路線簡化為二維平面投影，巡檢機(jī)器人在巡檢路線上行駛，在到達(dá)停靠點(diǎn)位置時(shí)，停止前進(jìn)，對(duì)變電站設(shè)備表面進(jìn)行遠(yuǎn)程測溫。

4.如權(quán)利要求3所述的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)選擇測溫點(diǎn)方法，其特征在于：根據(jù)巡檢機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)角和測溫距離，以及變電站內(nèi)的安全距離為1.5m，巡檢機(jī)器人與待測設(shè)備上的測溫點(diǎn)之間距離滿足：

1.5＜d_r＜d_max

其中：d_r表示當(dāng)前巡檢機(jī)器人的測溫距離，d_max表示巡檢機(jī)器人測溫距離。

5.如權(quán)利要求4所述的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)選擇測溫點(diǎn)方法，其特征在于：將變電站中的設(shè)備簡化為立方體，并且投影到二維平面上；

巡檢機(jī)器人對(duì)測溫點(diǎn)進(jìn)行測溫，巡檢機(jī)器人的視線與立方體存在交點(diǎn)時(shí)，中間設(shè)備在三維空間中對(duì)測溫點(diǎn)造成遮擋；

巡檢機(jī)器人的視線與立方體不存在交點(diǎn)時(shí)，所述中間設(shè)備在三維空間中對(duì)測溫點(diǎn)不造成遮擋。

6.如權(quán)利要求5所述的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)選擇測溫點(diǎn)方法，其特征在于：判斷設(shè)備是否對(duì)巡檢機(jī)器人與測溫點(diǎn)之間造成遮擋；

巡檢機(jī)器人與測溫點(diǎn)連線和地面的夾角大于為中間設(shè)備與水平地面的夾角BOC，中間設(shè)備不遮擋測溫點(diǎn)，其判斷公式為；

∠AOC＞max(∠B_1,2,3,4OC)

其中：∠AOC為巡檢機(jī)器人與測溫點(diǎn)連線和地面的夾角，∠B_1,2,3,4OC，為中間設(shè)備；

巡檢機(jī)器人與測溫點(diǎn)連線和地面的夾角大于為中間設(shè)備與水平地面的夾角BOC，中間設(shè)備不遮擋測溫點(diǎn)，其判斷公式為；

∠AOC＜min(∠B_1,2,3,4OC)

其中：∠AOC為巡檢機(jī)器人與測溫點(diǎn)連線和地面的夾角，∠B_1,2,3,4OC，為中間設(shè)備。

7.如權(quán)利要求6所述的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)選擇測溫點(diǎn)方法，其特征在于：將陽光看作空間中的一組平行向量，若要避免巡檢機(jī)器人視野直面陽光，其滿足公式：

∠A₁OB₁≤θ_1max

A1為太陽光構(gòu)成的向量，OB1為巡檢機(jī)器人視野向量，巡檢機(jī)器視角為θ_max。

8.如權(quán)利要求7所述的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)選擇測溫點(diǎn)方法，其特征在于：判斷巡檢機(jī)器人檢測時(shí)是否受到光照影響，需要巡檢機(jī)器人視野角度和太陽高度角有一定差值θ_2max，才能避開光照影響，其判斷公式為：

|θ_s-θ_r|≤θ_2max

其中巡檢機(jī)器人測溫向量與水平面構(gòu)成的夾角為θ_r，太陽高度角為θ_s，巡檢機(jī)器人視角約束為θ_max。

9.如權(quán)利要求8所述的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)選擇測溫點(diǎn)方法，其特征在于：篩選出沒有設(shè)備遮擋和不受光照影響的可靠巡檢停靠點(diǎn)。

10.如權(quán)利要求9所述的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)選擇測溫點(diǎn)方法，其特征在于：生成可靠巡檢點(diǎn)集，將可靠巡檢點(diǎn)輸入變電站巡檢路線，作為新的巡檢路線。