[發(fā)明專利]拐角的過渡軌跡規(guī)劃方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210054087.5
• 申請日: 2022-01-18
• 公開（公告）號: CN114326584B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 請求不公布姓名
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳數(shù)馬電子技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請?zhí)峁┝艘环N拐角的過渡軌跡規(guī)劃方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)，根據(jù)向量合成原理，得到由第一加工段上的第一位置分量以及在第二加工段上的第二位置分量合成的目標位置過渡軌跡。根據(jù)第一加工段和第二加工段上的點在位置空間和角度空間的線性關(guān)系，得到處于角度空間中的目標角度過渡軌跡。解決了五軸數(shù)控領(lǐng)域中對拐角進行過渡規(guī)劃的難題，將高維空間中的問題下降到低維。并且，本申請基于拐角圓弧過渡方法設(shè)計，具有實現(xiàn)簡單、過渡軌跡的形狀可控性強的優(yōu)點。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及數(shù)控加工技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及拐角的圓弧過渡軌跡規(guī)劃方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在數(shù)控機床控制刀具對兩個加工段的拐角處加工時，刀具運動方向會產(chǎn)生突變，導(dǎo)致數(shù)控機床產(chǎn)生振動，影響加工精度。為了提高加工精度，常采用拐角圓弧過渡方法，即在拐角處插入圓弧，使拐角變得光順。拐角圓弧過渡方法多用于三軸數(shù)控機床，該方法因為尚未解決刀矢的過渡軌跡規(guī)劃問題，不能直接應(yīng)用于五軸機床的拐角過渡。五軸數(shù)控機床現(xiàn)有的拐角過渡方法則大多存在實現(xiàn)復(fù)雜、形狀難以控制等問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對上述技術(shù)問題，提供一種實現(xiàn)簡單、過渡軌跡的形狀可控性強的拐角的過渡軌跡規(guī)劃的方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。

一種拐角的過渡軌跡規(guī)劃方法，包括：

獲取位置空間中與形成拐角的加工段均相切的目標位置過渡軌跡；加工段包括第一加工段和第二加工段。

根據(jù)目標位置過渡軌跡，確定處于角度空間中的目標角度過渡軌跡；目標位置過渡軌跡是根據(jù)在位置空間中第一加工段上的第一位置分量以及在第二加工段上的第二位置分量合成得到的；第一位置分量和第二位置分量是根據(jù)拐角的頂點和位置過渡軌跡上的點進行向量分解所得到的。

根據(jù)目標位置過渡軌跡和目標角度過渡軌跡控制刀具運動。

一種拐角的過渡軌跡規(guī)劃裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取位置空間中與形成拐角的加工段均相切的目標位置過渡軌跡；加工段包括第一加工段和第二加工段。

轉(zhuǎn)化模塊，用于根據(jù)目標位置過渡軌跡，確定處于角度空間中的目標角度過渡軌跡；目標位置過渡軌跡是根據(jù)在位置空間中第一加工段上的第一位置分量以及在第二加工段上的第二位置分量合成得到的；第一位置分量和第二位置分量是根據(jù)拐角的頂點和位置過渡軌跡上的點進行向量分解所得到的。

控制模塊，用于根據(jù)目標位置過渡軌跡和目標角度過渡軌跡控制刀具運動。

一種計算機設(shè)備，包括存儲器和處理器，存儲器存儲有計算機程序，處理器執(zhí)行計算機程序時實現(xiàn)拐角的過渡軌跡規(guī)劃方法的各方法實施例。

一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)拐角的過渡軌跡規(guī)劃方法的各方法實施例。

上述拐角的圓弧過渡軌跡規(guī)劃方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)，根據(jù)向量合成原理，得到由第一加工段上的第一位置分量以及在第二加工段上的第二位置分量合成的目標位置過渡軌跡。再根據(jù)第一加工段和第二加工段上的點在位置空間和角度空間的線性關(guān)系，得到處于角度空間中的目標角度過渡軌跡。解決了五軸數(shù)控領(lǐng)域中對拐角進行過渡規(guī)劃的難題，將高維空間中的問題下降到低維。并且，本申請基于拐角圓弧過渡方法設(shè)計，實現(xiàn)簡單、形狀可控性強。

附圖說明

圖1為一個實施例中一種拐角的過渡軌跡規(guī)劃方法的流程圖；

圖2為一個實施例中位置過渡軌跡與加工段的幾何關(guān)系圖；

圖3為一個實施例中根據(jù)拐角的頂點和位置過渡軌跡上的點進行向量分解的示意圖；

圖4為一個實施例中位置過渡軌跡與加工段的幾何關(guān)系圖；