[發明專利]拐角的過渡軌跡規劃方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202210054087.5
• 申請日: 2022-01-18
• 公開（公告）號: CN114326584B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: 請求不公布姓名
• 申請（專利權）人: 深圳數馬電子技術有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種拐角的過渡軌跡規劃方法，其特征在于，包括：

獲取位置空間中與形成拐角的加工段均相切的目標位置過渡軌跡；所述加工段包括第一加工段和第二加工段；所述目標位置過渡軌跡是根據在所述位置空間中所述第一加工段上的第一位置分量以及在所述第二加工段上的第二位置分量合成得到的；所述第一位置分量和所述第二位置分量是根據所述拐角的頂點和所述目標位置過渡軌跡上的點進行向量分解所得到的；

獲取角度空間中所述第一加工段的角度軌跡函數；

獲取所述角度空間中所述第二加工段的角度軌跡函數；

在所述目標位置過渡軌跡中，將所述第一加工段的角度軌跡函數代入所述第一位置分量中的所述第一加工段的位置軌跡參數，以及將所述第二加工段的角度軌跡函數代入所述第二位置分量中的所述第二加工段的位置軌跡參數，獲得目標角度過渡軌跡；

根據所述目標位置過渡軌跡和所述目標角度過渡軌跡控制刀具運動。

2.根據所述權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取位置空間中與形成拐角的加工段均相切的目標位置過渡軌跡，包括：

獲取所述位置空間中與形成所述拐角的加工段均相切的位置過渡軌跡；

獲取第一過渡距離的最大值；所述第一過渡距離是所述位置過渡軌跡與所述第一加工段相切的第一切點到所述頂點的距離；

根據所述第一過渡距離的最大值以及所述位置過渡軌跡，確定目標位置過渡軌跡。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一加工段為直線加工段，所述第二加工段為圓弧加工段；所述獲取第一過渡距離的最大值，包括：

根據對所述第一過渡距離的第一限制條件進行篩選，獲得所述第一過渡距離的第一集合；所述第一限制條件是在所述位置空間中，所述第一過渡距離小于或等于所述第一加工段的距離的一半；

獲取包含所述第一過渡距離的關系表達式；所述關系表達式是根據所述第一過渡距離和第二過渡距離之間的幾何關系轉換的；所述第二過渡距離是所述位置過渡軌跡與所述第二加工段相切的第二切點到所述頂點的距離；

根據對所述關系表達式的第二限制條件進行篩選，獲得所述第一過渡距離的第二集合；所述第二限制條件是在所述位置空間中，所述第二過渡距離小于或等于所述拐角的補角和所述第二加工段的距離的一半中的較小值；

確定所述第一集合和所述第二集合的交集，獲取所述交集中的最大值作為所述第一過渡距離的最大值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述第一集合和所述第二集合的交集，獲取所述交集中的最大值作為所述第一過渡距離的最大值，包括：

獲取所述位置空間中的最大位置輪廓誤差值和所述角度空間中的最大角度輪廓誤差值；

獲取包含所述第一過渡距離的位置誤差表達式；所述位置誤差表達式是根據所述第一過渡距離和位置輪廓誤差之間的幾何關系轉換的；所述位置輪廓誤差是所述位置過渡軌跡上的點到所述頂點的最短距離；

根據對所述位置誤差表達式的第三限制條件進行篩選，獲得所述第一過渡距離的第三集合；所述第三限制條件是指所述位置輪廓誤差小于或等于所述最大位置輪廓誤差值；

獲取包含所述第一過渡距離的角度誤差表達式；所述角度誤差表達式是根據所述第一過渡距離和角度輪廓誤差之間的幾何關系，將所述角度輪廓誤差轉換得到的；所述角度輪廓誤差是所述角度過渡軌跡上的參數定義域中點到所述頂點的距離；

根據對所述角度誤差表達式的第四限制條件進行篩選，獲得所述第一過渡距離的第四集合；所述第四限制條件是指所述角度輪廓誤差小于或等于所述最大角度輪廓誤差值；

確定所述第一集合、所述第二集合、所述第三集合和所述第四集合的交集，獲取所述交集中的最大值作為所述第一過渡距離的最大值。