[發(fā)明專利]無人駕駛車輛避障方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210053639.0
• 申請日: 2022-01-18
• 公開（公告）號: CN114428504A
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鐘作騰;潘濤;陸寧徽;莫志敏;何逸波
• 申請（專利權(quán)）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 王麗峰

本申請公開了無人駕駛車輛避障方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，所述無人駕駛車輛避障方法應(yīng)用于無人駕駛車輛，包括以下步驟：發(fā)送定位數(shù)據(jù)給云平臺；當(dāng)接收到云平臺基于所述定位數(shù)據(jù)返回的路側(cè)避障指令時，根據(jù)所述路側(cè)避障指令控制車輛避障；檢測雷達(dá)避障區(qū)域是否存在第一障礙物；當(dāng)檢測到雷達(dá)避障區(qū)域存在第一障礙物時，生成雷達(dá)避障指令控制車輛避障。本申請解決了現(xiàn)有技術(shù)無人駕駛車輛避障效果差的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人駕駛車輛避障方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

無人駕駛車輛又稱輪式移動機(jī)器人，是一種通過電腦系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無人駕駛的智能汽車，在20世紀(jì)已有數(shù)十年的歷史，21世紀(jì)初呈現(xiàn)出接近實(shí)用化的趨勢，其主要通過車載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，自動規(guī)劃行車路線并控制車輛到達(dá)預(yù)定目的地，目前，無人駕駛車輛的避障通常是通過車載傳感器感知周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛，現(xiàn)有技術(shù)的避障方法對車載傳感器要求較高，且障礙物的探測范圍較小，整體避障效果較差。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的主要目的在于提供一種無人駕駛車輛避障方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)無人駕駛車輛避障效果差的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)峁┮环N無人駕駛車輛避障方法，所述無人駕駛車輛避障方法應(yīng)用于無人駕駛車輛，包括以下步驟：

發(fā)送定位數(shù)據(jù)給云平臺；

當(dāng)接收到云平臺基于所述定位數(shù)據(jù)返回的路側(cè)避障指令時，根據(jù)所述路側(cè)避障指令控制車輛避障；

檢測雷達(dá)避障區(qū)域是否存在第一障礙物；

當(dāng)檢測到雷達(dá)避障區(qū)域存在第一障礙物時，生成雷達(dá)避障指令控制車輛避障。

可選地，所述雷達(dá)避障區(qū)域包括沿遠(yuǎn)離所述無人駕駛車輛方向依次分布的急停區(qū)域和非急停區(qū)域，所述雷達(dá)避障指令包括急停指令和減速指令，所述當(dāng)檢測到雷達(dá)避障區(qū)域存在第一障礙物時，生成雷達(dá)避障指令控制車輛避障的步驟包括：

當(dāng)檢測到雷達(dá)避障區(qū)域存在第一障礙物時，判斷所述第一障礙物處于急停區(qū)域或非急停區(qū)域；

若所述第一障礙物處于急停區(qū)域，則生成急停指令控制車輛停車；

若所述第一障礙物處于非急停區(qū)域，則生成減速指令控制車輛減速。

此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種無人駕駛車輛避障方法，所述無人駕駛車輛避障方法應(yīng)用于云平臺，包括以下步驟：

獲取所述無人駕駛車輛的當(dāng)前行駛路徑以及無人駕駛車輛發(fā)送的定位數(shù)據(jù)；

獲取所述定位數(shù)據(jù)對應(yīng)的目標(biāo)路側(cè)感知設(shè)備采集的實(shí)時環(huán)境信息；

根據(jù)所述實(shí)時環(huán)境信息判斷所述當(dāng)前行駛路徑上是否存在第二障礙物；

若所述無人駕駛車輛的當(dāng)前行駛路徑上存在第二障礙物，則生成路側(cè)避障指令，并發(fā)送所述路側(cè)避障指令給所述無人駕駛車輛。

可選地，所述路側(cè)避障指令包括更換行駛路徑指令，所述生成路側(cè)避障指令的步驟包括：

根據(jù)所述實(shí)時環(huán)境信息和所述當(dāng)前行駛路徑生成避障行駛路徑；

根據(jù)所述避障行駛路徑生成更換行駛路徑指令，所述路側(cè)避障指令用于控制所述無人駕駛車輛的行駛路徑從所述當(dāng)前行駛路徑變更為所述避障行駛路徑。

可選地，所述路側(cè)避障指令包括緊急停車指令，所述生成路側(cè)避障指令的步驟還包括：

當(dāng)根據(jù)所述實(shí)時環(huán)境信息和所述當(dāng)前行駛路徑判斷不存在避障行駛路徑時，生成緊急停車指令。