[發明專利]無人駕駛車輛避障方法、系統、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210053639.0
• 申請日: 2022-01-18
• 公開（公告）號: CN114428504A
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 鐘作騰;潘濤;陸寧徽;莫志敏;何逸波
• 申請（專利權）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 王麗峰

1.一種無人駕駛車輛避障方法，其特征在于，所述無人駕駛車輛避障方法應用于無人駕駛車輛，包括以下步驟：

發送定位數據給云平臺；

當接收到云平臺基于所述定位數據返回的路側避障指令時，根據所述路側避障指令控制車輛避障；

檢測雷達避障區域是否存在第一障礙物；

當檢測到雷達避障區域存在第一障礙物時，生成雷達避障指令控制車輛避障。

2.如權利要求1所述無人駕駛車輛避障方法，其特征在于，所述雷達避障區域包括沿遠離所述無人駕駛車輛方向依次分布的急停區域和非急停區域，所述雷達避障指令包括急停指令和減速指令，所述當檢測到雷達避障區域存在第一障礙物時，生成雷達避障指令控制車輛避障的步驟包括：

當檢測到雷達避障區域存在第一障礙物時，判斷所述第一障礙物處于急停區域或非急停區域；

若所述第一障礙物處于急停區域，則生成急停指令控制車輛停車；

若所述第一障礙物處于非急停區域，則生成減速指令控制車輛減速。

3.一種無人駕駛車輛避障方法，其特征在于，所述無人駕駛車輛避障方法應用于云平臺，包括以下步驟：

獲取所述無人駕駛車輛的當前行駛路徑以及無人駕駛車輛發送的定位數據；

獲取所述定位數據對應的目標路側感知設備采集的實時環境信息；

根據所述實時環境信息判斷所述當前行駛路徑上是否存在第二障礙物；

若所述無人駕駛車輛的當前行駛路徑上存在第二障礙物，則生成路側避障指令，并發送所述路側避障指令給所述無人駕駛車輛。

4.如權利要求3所述無人駕駛車輛避障方法，其特征在于，所述路側避障指令包括更換行駛路徑指令，所述生成路側避障指令的步驟包括：

根據所述實時環境信息和所述當前行駛路徑生成避障行駛路徑；

根據所述避障行駛路徑生成更換行駛路徑指令，所述路側避障指令用于控制所述無人駕駛車輛的行駛路徑從所述當前行駛路徑變更為所述避障行駛路徑。

5.如權利要求3所述無人駕駛車輛避障方法，其特征在于，所述路側避障指令包括緊急停車指令，所述生成路側避障指令的步驟還包括：

當根據所述實時環境信息和所述當前行駛路徑判斷不存在避障行駛路徑時，生成緊急停車指令。

6.如權利要求5所述無人駕駛車輛避障方法，其特征在于，所述生成緊急停車指令的步驟包括：

根據所述實時環境信息確定緊急停車位置，并生成將所述無人駕駛車輛停至所述緊急停車位置的緊急停車指令。

7.如權利要求3所述無人駕駛車輛避障方法，其特征在于，所述獲取所述定位數據對應的目標路側感知設備采集的實時環境信息的步驟包括：

確定所述定位數據所屬的目標感知區域；

根據感知區域與路側感知設備的映射關系，確定所述目標感知區域對應的目標路側感知設備；

獲取所述目標路側感知設備采集的實時環境信息。

8.一種無人駕駛車輛避障系統，其特征在于，所述無人駕駛車輛避障系統包括無人駕駛車輛和云平臺；

所述無人駕駛車輛，用于發送定位數據給云平臺；

所述云平臺，用于獲取所述無人駕駛車輛的當前行駛路徑以及無人駕駛車輛發送的定位數據；

所述云平臺，用于獲取所述定位數據對應的目標路側感知設備采集的實時環境信息；

所述云平臺，用于根據所述實時環境信息判斷所述當前行駛路徑上是否存在第二障礙物；

所述云平臺，用于若所述無人駕駛車輛的當前行駛路徑上存在第二障礙物，則生成路側避障指令，并發送所述路側避障指令給所述無人駕駛車輛；

所述無人駕駛車輛，用于當接收到云平臺基于所述定位數據返回的路側避障指令時，根據所述路側避障指令控制車輛避障；

所述無人駕駛車輛，用于檢測雷達避障區域是否存在第一障礙物；

所述無人駕駛車輛，用于當檢測到雷達避障區域存在第一障礙物時，生成雷達避障指令控制車輛避障。