[發(fā)明專利]一種用于分揀和搬運(yùn)的智能機(jī)器人通訊控制方法及其系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210053420.0
• 申請日: 2022-01-18
• 公開（公告）號: CN114377973A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬立東;雷勛豪;張之騰;時(shí)浩
• 申請（專利權(quán)）人: 太原科技大學(xué)
• 主分類號: B07C3/02
• 分類號: B07C3/02;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種用于分揀和搬運(yùn)智能機(jī)器人通訊控制方法及其系統(tǒng)，本系統(tǒng)包括上位機(jī)、分揀機(jī)器人控制器、分揀機(jī)器人、吸盤、搬運(yùn)機(jī)器人控制器、搬運(yùn)機(jī)器人、夾爪、輸送帶、信息采集模塊、傳送裝置控制器、傳送裝置和編碼器。信息采集模塊通過視覺相機(jī)采集工件的特征和工件的位置信息并發(fā)送給上位機(jī)，上位機(jī)發(fā)送指令給分揀機(jī)器人控制器控制分揀機(jī)器人和吸盤進(jìn)行分揀，分揀機(jī)器人控制器發(fā)送指令給傳送裝置控制器控制傳送裝置進(jìn)行傳送，傳送裝置控制器發(fā)送指令給搬運(yùn)機(jī)器人控制器控制搬運(yùn)機(jī)器人和夾爪進(jìn)行搬運(yùn)碼垛。本發(fā)明利用上位機(jī)、分揀機(jī)器人控制器、傳送裝置控制器和搬運(yùn)機(jī)器人控制器依次發(fā)送指令并反饋指令，提高了信息傳遞的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及分揀機(jī)器人和搬運(yùn)機(jī)器人控制領(lǐng)域以及信息通訊領(lǐng)域，具體涉及一種用于分揀和搬運(yùn)的智能機(jī)器人通訊控制方法及其系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著科技和社會的進(jìn)步，機(jī)器人出現(xiàn)在社會的許多領(lǐng)域中，特別是在物流領(lǐng)域和工業(yè)領(lǐng)得到了廣泛應(yīng)用。分揀機(jī)器人和搬運(yùn)機(jī)器人在物流領(lǐng)域和工業(yè)領(lǐng)域中占著重要的位置，可以取代人力進(jìn)行不間斷的分揀和搬運(yùn)，并且能夠保證分揀的準(zhǔn)確性和搬運(yùn)的高效性，即使在復(fù)雜惡劣環(huán)境中也能進(jìn)行持續(xù)作業(yè)。但大多機(jī)器人的分揀和搬運(yùn)只是按照示教的軌跡進(jìn)行單一的分揀或者搬運(yùn)，不會根據(jù)工件的特征進(jìn)行分類，需要人工進(jìn)行二次分揀，工作效率低。這就迫切需要一種實(shí)用可靠智能的分揀和搬運(yùn)機(jī)器人，能夠智能聯(lián)動(dòng)控制，智能分揀，搬運(yùn)碼垛，在作業(yè)過程中能實(shí)時(shí)通訊，提高工作效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的問題是針對背景中所述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種用于分揀和搬運(yùn)的智能機(jī)器人通訊控制方法及其系統(tǒng),在分揀過程中可以識別工件的特征進(jìn)行進(jìn)行分類，在搬運(yùn)過程中進(jìn)行碼垛，分揀機(jī)器人和搬運(yùn)機(jī)器人之間采取智能聯(lián)動(dòng)，提高分揀和搬運(yùn)的工作效率。

為實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明提供一種用于分揀和搬運(yùn)的智能機(jī)器人通訊控制方法，包括以下步驟：

上位機(jī)發(fā)送分揀指令給分揀機(jī)器人控制器控制分揀機(jī)器人和吸盤進(jìn)行分揀；

分揀機(jī)器人控制器發(fā)送傳送指令給傳送裝置控制器控制傳送裝置進(jìn)行傳送，并同時(shí)接收傳送裝置控制器反饋的傳送裝置的位置信息；

傳送裝置控制器發(fā)送搬運(yùn)指令給搬運(yùn)機(jī)器人控制器控制搬運(yùn)機(jī)器人和夾爪進(jìn)行搬運(yùn)碼垛，并同時(shí)接收搬運(yùn)機(jī)器人控制器反饋的搬運(yùn)機(jī)器人的狀態(tài)信息；

其中，所述分揀指令包括工件的抓取坐標(biāo)數(shù)據(jù)、分揀機(jī)器人的姿態(tài)數(shù)據(jù)、傳送裝置位置數(shù)據(jù)、移動(dòng)指令數(shù)據(jù)；

其中，所述搬運(yùn)指令包括搬運(yùn)的起始位置數(shù)據(jù)、搬運(yùn)機(jī)器人的姿態(tài)數(shù)據(jù)、碼垛的位置數(shù)據(jù)、移動(dòng)指令數(shù)據(jù)；

其中，所述上位機(jī)發(fā)送分揀指令給分揀機(jī)器人控制器控制分揀機(jī)器人和吸盤進(jìn)行分揀的過程中，所述分揀機(jī)器人控制器直接與所述分揀機(jī)器人進(jìn)行通訊，所述上位機(jī)與所述分揀機(jī)器人控制器通過Socket進(jìn)行通信，所述分揀機(jī)器人控制器通過DeviceNet與所述吸盤進(jìn)行通信；

其中，所述上位機(jī)發(fā)送分揀指令給分揀機(jī)器人控制器控制分揀機(jī)器人和吸盤進(jìn)行分揀的過程具體包括：上位機(jī)通過Socket將工件的位置數(shù)據(jù)發(fā)送給分揀機(jī)器人控制器，分揀機(jī)器人控制器將工件的抓取坐標(biāo)數(shù)據(jù)、分揀機(jī)器人的姿態(tài)數(shù)據(jù)、傳送裝置位置數(shù)據(jù)、移動(dòng)指令數(shù)據(jù)直接發(fā)送給分揀機(jī)器人，分揀機(jī)器人控制器將抓取指令通過DeviceNet發(fā)送給吸盤進(jìn)行分揀；

其中，所述分揀機(jī)器人控制器發(fā)送傳送指令給所述傳送裝置控制器控制傳送裝置進(jìn)行傳送的過程中，所述傳送裝置控制器直接與所述傳送裝置通信，所述分揀機(jī)器人控制器通過ProfiNet與所述傳送裝置控制器進(jìn)行通信；

其中，所述傳送裝置控制器發(fā)送搬運(yùn)指令給所述搬運(yùn)機(jī)器人控制器控制搬運(yùn)機(jī)器人和夾爪進(jìn)行搬運(yùn)碼垛的過程中，所述搬運(yùn)機(jī)器人控制器直接與所述搬運(yùn)機(jī)器人通信，所述搬運(yùn)機(jī)器人控制器通過ProfiNet與所述傳送裝置控制器進(jìn)行通信，所述搬運(yùn)機(jī)器人控制器通過DeviceNet與所述夾爪進(jìn)行通信；