[發明專利]一種用于分揀和搬運的智能機器人通訊控制方法及其系統

在審

• 申請號: 202210053420.0
• 申請日: 2022-01-18
• 公開（公告）號: CN114377973A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 馬立東;雷勛豪;張之騰;時浩
• 申請（專利權）人: 太原科技大學
• 主分類號: B07C3/02
• 分類號: B07C3/02;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于分揀和搬運的智能機器人通訊控制方法，包括以下步驟：

上位機發送分揀指令給分揀機器人控制器控制分揀機器人和吸盤進行分揀；

分揀機器人控制器發送傳送指令給傳送裝置控制器控制傳送裝置進行傳送，并同時接收傳送裝置控制器反饋的傳送裝置位置信息；

傳送裝置控制器發送搬運指令給搬運機器人控制器控制搬運機器人和夾爪進行搬運碼垛，并同時接收搬運機器人控制器反饋的搬運機器人狀態信息。

2.根據權利要求1所述的一種用于分揀和搬運智能機器人通訊控制方法，其特征在于，所述分揀指令包括工件的抓取坐標數據、分揀機器人的姿態數據、傳送裝置位置數據、移動指令數據，所述搬運指令包括搬運的起始位置數據、搬運機器人的姿態數據、碼垛的位置數據、移動指令數據。

3.根據權利要求1所述的一種用于分揀和搬運智能機器人通訊控制方法，其特征在于，所述上位機發送分揀指令給分揀機器人控制器控制分揀機器人和吸盤進行分揀的過程中，所述分揀機器人控制器直接與所述分揀機器人進行通信，所述上位機與所述分揀機器人控制器通過Socket進行通信，所述分揀機器人控制器通過DeviceNet與所述吸盤進行通信。

4.根據權利要求1所述的一種用于分揀和搬運智能機器人通訊控制方法，其特征在于，所述上位機發送分揀指令給分揀機器人控制器控制分揀機器人和吸盤進行分揀的過程具體包括：上位機通過Socket將工件的位置數據發送給機器人控制器，分揀機器人控制器將工件的抓取坐標數據、分揀機器人的姿態數據、傳送裝置位置數據、移動指令數據直接發送給所述分揀機器人，分揀機器人控制器將抓取指令通過DeviceNet發送給吸盤進行分揀。

5.根據權利要求1所述的一種用于分揀和搬運智能機器人通訊控制方法，其特征在于，所述分揀機器人控制器發送傳送指令給所述傳送裝置控制器控制傳送裝置進行傳送的過程中，所述傳送裝置控制器直接與所述傳送裝、置進行通信，所述分揀機器人控制器通過ProfiNet與所述傳送裝置控制器進行通信。

6.根據權利要求1所述的一種用于分揀和搬運智能機器人通訊控制方法，其特征在于，所述傳送裝置控制器發送搬運指令給所述搬運機器人控制器控制搬運機器人和夾爪進行搬運碼垛的過程中，所述搬運機器人控制器直接與所述搬運機器人通信，所述搬運機器人控制器通過ProfiNet與所述傳送裝置控制器進行通信，所述搬運機器人控制器通過DeviceNet與所述夾爪進行通信。

7.根據權利要求1所述的一種用于分揀和搬運智能機器人通訊控制方法，其特征在于，所述傳送裝置控制器發送搬運指令給所述搬運機器人控制器控制搬運機器人和夾爪進行搬運碼垛的過程具體包括：搬運機器人控制器搬運的的起始位置數據、碼垛的位置數據、搬運機器人的姿態數據、移動指令數據直接發送給所述搬運機器人，搬運機器人控制器將抓取指令通過DeviceNet發送給夾爪進行搬運。

8.一種用于分揀和搬運的智能機器人通訊控制系統，包括上位機、分揀機器人控制器、搬運機器人控制器、信息采集模塊、傳送裝置控制器和編碼器，其特征在于，還包括：

信息采集模塊，擁有視覺相機，可采集工件的特征以及位置信息；

處理模塊，實時處理信息采集模塊采集到的工件特征并根據工件的特征對工件進行分類，確定工件的存放區域；

跟蹤模塊，機器人控制器根據輸送帶的速度、編碼器的脈沖信號和工件的坐標實現對工件位置的實時跟蹤；

初始化模塊，分揀機器人控制器發送初始化指令給分揀機器人，搬運機器人控制器發送初始化指令給搬運機器人，傳送裝置控制器發送初始化指令給傳送裝置。

9.根據權利要求8所述的一種用于分揀和搬運的智能機器人通訊控制系統，其特征在于，所述分揀機器人采用ABB公司的IRB360-1/1130機器人，所述搬運機器人為ESTUN公司的ER20-1780機器人，所述傳送裝置為定制裝置，所述吸盤為定制吸盤，所述夾爪為定制夾爪，所述輸送帶為定制輸送帶，其中信息采集模塊設置在輸送帶上方的支架中，所述處理模塊設置在上位機中，所述跟蹤模塊設置在分揀機器人控制器中，所述初始化模塊設置在分揀機器人控制器、搬運機器人控制器和傳送裝置控制器中。