[發明專利]激光雷達的標定方法、裝置、車輛及存儲介質

在審

• 申請號: 202210050867.2
• 申請日: 2022-01-17
• 公開（公告）號: CN114442073A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 張明達;劉濤;周全赟
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 苗燕

本申請公開了一種激光雷達的標定方法、裝置、車輛及存儲介質，該方法包括獲取所述車輛的狀態信息，所述狀態信息包括所述車輛的速度以及所述車輛的橫擺角速度；若所述狀態信息符合第一預設條件，則對所述激光雷達的俯仰角以及橫滾角進行標定；若所述狀態信息符合第二預設條件，則對所述激光雷達的橫擺角進行標定，所述第二預設條件對應的橫擺角速度小于所述第一預設條件對應的橫擺角速度。該方法通過第一預設條件以及第二預設條件對激光雷達的標定進行約束，使測量得到的激光雷達的角度信息更加精準，可以提高對激光雷達標定的準確性。

技術領域

本申請涉及激光雷達技術領域，更具體地，涉及一種激光雷達的標定方法、裝置、車輛及存儲介質。

背景技術

目前，激光雷達是一種代價小、效果好、使用范圍廣的遙感手段，應用于自動駕駛汽車方面，具有分辨率高、抗有源干擾能力強、低空探測性能好、輕巧靈便等優點。基于激光雷達實現避障等操作，通常是激光雷達獲取外部障礙物的坐標數據，并根據激光雷達在車輛坐標系中的位置，得到外部障礙物位于車輛坐標系中的坐標數據。此時為確保車輛獲取的外部障礙物坐標信息的準確性，激光雷達獲取的外部障礙物的位置坐標的準確性將尤為重要。

發明內容

鑒于上述問題，本申請提出了一種激光雷達的標定方法、裝置、車輛及存儲介質，以實現對激光雷達的自標定。

第一方面，本申請實施例提供了一種激光雷達的標定方法，所述方法包括：獲取所述車輛的狀態信息，所述狀態信息包括所述車輛的速度以及所述車輛的橫擺角速度；若所述狀態信息符合第一預設條件，則對所述激光雷達的俯仰角以及橫滾角進行標定，所述第一預設條件根據所述車輛在所述激光雷達的俯仰角以及橫滾角的測量準確率大于第一準確率時的狀態信息設置；若所述狀態信息符合第二預設條件，則對所述激光雷達的橫擺角進行標定，所述第二預設條件根據所述車輛在所述激光雷達的橫擺角的測量準確率大于第二準確率時的狀態信息設置，所述第二預設條件對應的橫擺角速度小于所述第一預設條件對應的橫擺角速度。

第二方面，本申請實施例提供了一種激光雷達的標定裝置，所述裝置包括：狀態獲取模塊、第一標定模塊以及第二標定模塊。其中，所述狀態獲取模塊用于獲取所述車輛的狀態信息，所述狀態信息包括所述車輛的速度以及所述車輛的橫擺角速度；所述第一標定模塊用于若所述狀態信息符合第一預設條件，則對所述激光雷達的俯仰角以及橫滾角進行標定，所述第一預設條件根據所述車輛在所述激光雷達的俯仰角以及橫滾角的測量準確率大于第一準確率時的狀態信息設置；所述第二標定模塊用于若所述狀態信息符合第二預設條件，則對所述激光雷達的橫擺角進行標定，所述第二預設條件根據所述車輛在所述激光雷達的橫擺角的測量準確率大于第二準確率時的狀態信息設置，所述第二預設條件對應的橫擺角速度小于所述第一預設條件對應的橫擺角速度。

第三方面，本申請實施例提供了一種車輛，包括：車身主體、激光雷達、一個或多個處理器；存儲器；一個或多個應用程序，其中所述一個或多個應用程序被存儲在所述存儲器中并被配置為由所述一個或多個處理器執行，所述一個或多個程序配置用于執行上述第一方面提供的激光雷達的標定方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有程序代碼，所述程序代碼可被處理器調用執行上述第一方面提供的激光雷達的標定方法。

本申請提供的方案，通過獲取所述車輛的狀態信息，所述狀態信息包括所述車輛的速度以及所述車輛的橫擺角速度；若所述狀態信息符合第一預設條件，則對所述激光雷達的俯仰角以及橫滾角進行標定，所述第一預設條件根據所述車輛在所述激光雷達的俯仰角以及橫滾角的測量準確率大于第一準確率時的狀態信息設置；若所述狀態信息符合第二預設條件，則對所述激光雷達的橫擺角進行標定，所述第二預設條件根據所述車輛在所述激光雷達的橫擺角的測量準確率大于第二準確率時的狀態信息設置，所述第二預設條件對應的橫擺角速度小于所述第一預設條件對應的橫擺角速度。該方法可以通過車輛狀態在滿足相應條件的情況下，對激光雷達對應的參數進行標定，使測量得到的激光雷達的角度信息更加精準，可以提高對激光雷達標定的準確性。

附圖說明