[發明專利]激光雷達的標定方法、裝置、車輛及存儲介質

在審

• 申請號: 202210050867.2
• 申請日: 2022-01-17
• 公開（公告）號: CN114442073A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 張明達;劉濤;周全赟
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 苗燕

1.一種激光雷達的標定方法，其特征在于，所述方法應用于安裝有激光雷達的車輛，所述方法包括：

獲取所述車輛的狀態信息，所述狀態信息包括所述車輛的速度以及所述車輛的橫擺角速度；

若所述狀態信息符合第一預設條件，則對所述激光雷達的俯仰角以及橫滾角進行標定，所述第一預設條件根據所述車輛在所述激光雷達的俯仰角以及橫滾角的測量準確率大于第一準確率時的狀態信息設置；

若所述狀態信息符合第二預設條件，則對所述激光雷達的橫擺角進行標定，所述第二預設條件根據所述車輛在所述激光雷達的橫擺角的測量準確率大于第二準確率時的狀態信息設置，所述第二預設條件對應的橫擺角速度小于所述第一預設條件對應的橫擺角速度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述狀態信息符合第一預設條件，對所述激光雷達的俯仰角以及橫滾角進行標定，包括：

若所述狀態信息符合第一預設條件，獲取所述激光雷達的俯仰角以及橫滾角，并獲取所述狀態信息符合所述第一預設條件的持續時長；

若所述持續時長大于或等于第一時間長度，基于獲取的所述俯仰角以及橫滾角，對激光雷達的俯仰角以及橫滾角進行標定，所述第一時間長度為確定所述俯仰角以及橫滾角有效的連續時間長度；

若所述持續時長大于或等于第二時間長度，則確定標定完成，所述第二時間長度大于所述第一時間長度，所述第二時間長度為確定所述標定有效的連續時間長度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述狀態信息符合第二預設條件，對所述激光雷達的橫擺角進行標定，所述第二預設條件對應的橫擺角速度小于所述第一預設條件對應的橫擺角速度，包括：

若所述狀態信息符合第二預設條件，獲取所述激光雷達的橫擺角，并獲取所述狀態信息符合所述第二預設條件的持續時長；

若所述持續時長大于或等于第三時間長度，則基于獲取的所述橫擺角，對激光雷達的橫擺角進行標定，所述第三時間長度為確定所述橫擺角有效的連續時間長度；

若所述持續時長大于或等于第四時間長度，則確定所述標定完成，所述第四時間長度大于所述第三時間長度，所述第四時間長度為確定所述標定有效的連續時間長度。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一預設條件包括：所述速度大于或等于50千米每小時，且所述橫擺角速度小于2度每秒；

所述第二預設條件包括：所述速度大于或等于50千米每小時，且所述橫擺角速度小于0.5度每秒。

5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述對所述激光雷達的俯仰角以及橫滾角進行標定，包括：

基于地面檢測算法，獲取地面法向量；

基于所述地面法向量，對所述激光雷達的俯仰角以及橫滾角進行標定。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述地面法向量，對所述激光雷達的俯仰角以及橫滾角進行標定，包括：

獲取所述地面法向量以及標準法向量之間的夾角作為第一夾角，所述標準法向量為預設狀態下的地面法向量，所述預設狀態為所述地面法向量與水平面法向量平行；

基于所述第一夾角，對所述激光雷達的俯仰角以及橫滾角進行標定。

7.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述對所述激光雷達的橫擺角進行標定，包括：

獲取車道線矢量與車輛的行進方向矢量之間的夾角作為第二夾角；

基于所述第二夾角，對所述激光雷達的橫擺角進行標定。