[發明專利]電機扭矩控制方法及控制裝置

在審

• 申請號: 202210050854.5
• 申請日: 2022-01-17
• 公開（公告）號: CN114407675A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 井俊超;劉義強;楊俊;秦峰;黃偉山;趙福成;王瑞平;肖逸閣
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;寧波吉利羅佑發動機零部件有限公司;極光灣科技有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京智匯東方知識產權代理事務所(普通合伙) 11391
• 代理人: 趙燕燕

1.一種電機扭矩控制方法，其特征在于，包括：

在接收到防抖請求信息時，根據以消除電機的實際轉速和預估的請求轉速之間的差為目標計算第一校正扭矩；

根據所述電機的實際轉速判斷是否需要進行抑制車輛的動力系統的共振頻率的諧波補償，若是則根據所述動力系統的共振頻率所對應的諧波的相位和幅值計算第二校正扭矩；

判斷車輛當前的狀態是否滿足防抖動控制開啟條件；

若是，根據所述第一校正扭矩、所述第二校正扭矩和請求扭矩計算所述電機的總請求扭矩，并根據所述總請求扭矩控制所述電機運行。

2.根據權利要求1所述的電機扭矩控制方法，其特征在于，根據以消除電機的實際轉速和預估的請求轉速之間的差為目標計算第一校正扭矩的步驟包括：

預估所述請求轉速；

根據所述請求扭矩和所述請求轉速查詢預先標定的控制項系數表，以獲取相應的控制項系數，所述控制項系數為以所述實際轉速和所述請求轉速為輸入、所述第一校正扭矩為輸出的PID控制器中的各個項的系數；

根據所述防抖請求信息中的防抖等級信息獲取控制項增益；

根據所述實際轉速和所述請求轉速的差、所述控制項系數和所述控制項增益計算所述第一校正扭矩。

3.根據權利要求2所述的電機扭矩控制方法，其特征在于，

所述控制項系數包括P項系數和D項系數；

根據所述防抖請求信息中的防抖等級信息獲取控制項增益的步驟包括：

根據所述防抖等級信息獲取當前的防抖等級，根據所述防抖等級查詢預先標定的防抖等級信息表，以獲取P項增益和D項增益；

所述防抖等級信息表還包括與每一所述防抖等級對應的工況扭矩限值，根據所述實際轉速和所述請求轉速的差、所述控制項系數和所述控制項增益計算所述第一校正扭矩的步驟包括：

將所述實際轉速和所述請求轉速的差、所述P項系數和所述P項增益的積作為P項校正扭矩；

將所述實際轉速和所述請求轉速的差的斜率、所述D項系數和所述D項增益的積作為D項校正扭矩；

將所述P項校正扭矩和所述D項校正扭矩的和的絕對值與工況扭矩限值的絕對值中的較小值作為所述第一校正扭矩。

4.根據權利要求3所述的電機扭矩控制方法，其特征在于，

所述車輛正常穩態行駛時，所述防抖等級為低級；

所述車輛的車速小于低速閾值、所述電機的輸出扭矩小于第扭限值且所述電機不處于全油門加速狀態時，所述防抖等級為中級；

所述電機的輸出扭矩過零時，所述防抖等級為高級；

所述防抖等級越高所述工況扭矩限值的絕對值越大。

5.根據權利要求2所述的電機扭矩控制方法，其特征在于，預估所述請求轉速的步驟包括：

根據當前的請求扭矩、請求制動扭矩、驅動力、齒輪速比和車輪半徑計算目標加速度；

根據所述目標加速度獲取所述請求轉速。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的電機扭矩控制方法，其特征在于，根據所述第一校正扭矩、所述第二校正扭矩和請求扭矩計算所述電機的總請求扭矩的步驟包括：

將所述第一校正扭矩與所述第二校正扭矩的和的絕對值與預設的總扭矩限值的絕對值中的較小值作為總校正扭矩；

將所述總校正扭矩和所述請求扭矩的和作為所述總請求扭矩。

7.根據權利要求1所述的電機扭矩控制方法，其特征在于，根據所述電機的實際轉速判斷是否需要進行避開車輛的動力系統的共振頻率的諧波補償的步驟包括：

將所述電機的實際轉速通過傅里葉變換得到目標頻率的正弦函數的線性組合，其中所述目標頻率的正弦函數對應于1次諧波和6次諧波；

利用最小二乘法預估所述目標頻率的正弦函數的幅值和相位；

判斷所述1次諧波的幅值是否大于第一幅值且所述電機的實際轉速超過第一速度閾值的時間是否超過第一預設時間，和/或所述6次諧波的幅值是否大于第二幅值且所述電機的實際轉速超過第二速度閾值的時間是否超過第二預設時間。