[發明專利]一種機器人涂膠距離自動補償系統及方法

在審

• 申請號: 202210048594.8
• 申請日: 2022-01-17
• 公開（公告）號: CN114472074A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 孫國林;韋軍;畢蘭峰;周林柱;丁才奇;韓勝利;李長松;毛柏吉
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B05C5/02
• 分類號: B05C5/02;B05C11/10
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 朱世林

本發明公開一種機器人涂膠距離自動補償系統及方法，包括：機器人控制柜、定量膠槍、測距傳感器、傳感器轉盤、傳感器旋轉電機和電纜和機器人，定量膠槍安裝于機器人上，所述測距傳感器轉盤安裝在定量膠槍上，測距傳感器安裝于傳感器轉盤上，傳感器旋轉電機驅動測距傳感器在轉盤圓周上旋轉，通過電纜連接到機器人控制柜，所述測距傳感器與機器人控制系統采用總線通信，實時傳輸測量數據給機器人；本發明采用膠槍與工件相對位置測量系統，使涂膠的工件相對膠槍位置或工件外形發生變化，機器人自動調整涂膠的膠槍與被涂膠工件的位置距離使得機器人涂膠的膠槍與工件距離保持穩定，從而提升涂膠質量，并避免膠槍與工件碰撞造成涂膠設備損壞的現象。

技術領域

本發明涉及一種機器人涂膠技術領域，尤其涉及一種機器人涂膠距離自動補償系統及方法。

背景技術

隨著人工成本的不斷增加和工業機器人制造成本的降低，工業機器人代替人，由工業機器人進行涂膠作業，已經成為制造業發展的必然趨勢。

工業機器人涂膠對被涂膠的工件位置的重復精度提出了較高的要求，然而，有些工件尺寸位置的尺寸重復精度和工件定位裝置的精度無法滿足涂膠作業需求，使得機器人自動調整涂膠的膠槍與被涂膠工件的位置距離不能保持穩定，甚至出現膠槍與工件碰撞造成涂膠設備損壞的現象發生。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人涂膠距離自動補償系統及方法，以解決機器人自動調整涂膠的膠槍與被涂膠工件的位置距離，使得位置距離保持穩定，從而提升涂膠質量，并可避免膠槍與工件碰撞造成涂膠設備損壞的現象發生。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種機器人涂膠距離自動補償系統，包括：機器人控制柜、定量膠槍、測距傳感器、傳感器轉盤、傳感器旋轉電機、電纜、機器人和膠槍嘴，所述定量膠槍安裝于機器人上，所述測距傳感器安裝在傳感器轉盤，傳感器旋轉電機安裝于定量膠槍上，膠槍嘴從傳感器轉盤通過，測距傳感器和傳感器旋轉電機通過電纜連接到機器人控制柜，所述測距傳感器與機器人控制系統采用總線通信，實時傳輸測量數據給機器人控制柜。

進一步地，傳感器旋轉電機作為機器人的外部軸，機器人控制轉盤旋轉，帶動測距傳感器移動，使測距傳感器在涂膠的過程中，始終位于涂膠行進軌跡的前方。

進一步地，一種機器人涂膠自動補償方法，固定涂膠的工件，機器人涂膠軌跡示教，示教方式包括：移動機器人到涂膠點位置，旋轉傳感器轉動電機移動測距傳感器到涂膠軌跡位置，記錄測距傳感器的測量數據，當工件位置變化時，機器人移動到涂膠點位置時，再次讀取測距傳感器的數據，計算兩次測量位置偏差數據，機器人程序自動補償所述位置偏差數據，使定量膠槍與工件的相對位置保持不變。

進一步地，對測量數據進行修正，針對每個涂膠點，測量距離與機器人補償方向存在差異，以同修正系數的方法，進行補償。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：機器人自動調整涂膠的膠槍與被涂膠工件的位置距離，使得機器人涂膠的膠槍與工件距離保持穩定，從而提升涂膠質量，并避免膠槍與工件碰撞造成涂膠設備損壞的現象發生。

附圖說明

圖1為硬件結構示意圖；

圖2為A區域放大示意圖；

圖3為傳感器轉盤示意圖；

圖中：1、機器人控制柜；2、定量膠槍；3、測距傳感器；4、傳感器轉盤；5、傳感器旋轉電機；6、膠槍嘴；7、機器人；8、電纜；9、工件；

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。