[發明專利]一種機器人涂膠距離自動補償系統及方法

在審

• 申請號: 202210048594.8
• 申請日: 2022-01-17
• 公開（公告）號: CN114472074A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 孫國林;韋軍;畢蘭峰;周林柱;丁才奇;韓勝利;李長松;毛柏吉
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B05C5/02
• 分類號: B05C5/02;B05C11/10
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 朱世林

1.一種機器人涂膠距離自動補償系統，包括：機器人控制柜(1)、定量膠槍(2)、測距傳感器(3)、傳感器轉盤(4)、傳感器旋轉電機(5)、電纜(8)、機器人(7)和膠槍嘴(6)，其特征在于，所述定量膠槍(2)安裝于所述機器人(7)上，所述測距傳感器(3)安裝在所述傳感器轉盤(4)，所述傳感器旋轉電機(5)安裝于所述定量膠槍(2)上，所述膠槍嘴(6)從傳感器轉盤(4)通過，所述測距傳感器(3)和所述傳感器旋轉電機(5)通過所述電纜(8)連接到所述機器人控制柜(1)，所述測距傳感器(3)與機器人控制系統采用總線通信，實時傳輸測量數據給機器人控制柜(1)。

2.根據權利要求1所述的一種機器人涂膠距離自動補償系統，其特征在于，所述傳感器旋轉電機(5)作為所述機器人(7)的外部軸，所述機器人(7)控制轉盤旋轉，帶動所述測距傳感器(3)移動，使所述測距傳感器(3)在涂膠的過程中，始終位于涂膠行進軌跡的前方。

3.一種機器人涂膠自動補償方法，其特征在于，固定涂膠的工件(9)，所述機器人(7)涂膠軌跡示教，示教方式包括：移動所述機器人(7)到涂膠點位置，旋轉所述傳感器轉動電機(5)移動所述測距傳感器(3)到涂膠軌跡位置，記錄測距傳感器(3)的測量數據，當所述工件(9)位置變化時，所述機器人(7)移動到涂膠點位置時，再次讀取所述測距傳感器(3)的數據，計算兩次測量位置偏差數據，機器人程序自動補償所述位置偏差數據，使所述定量膠槍(2)與所述工件(8)的相對位置保持不變。

4.根據權利要求3所述的一種機器人涂膠自動補償方法，其特征在于，對測量數據進行修正，針對每個涂膠點，測量距離與機器人補償方向存在差異，以同修正系數的方法，進行補償。