[發明專利]一種適應食品抓取的機器人末端執行器裝置

在審

• 申請號: 202210047721.2
• 申請日: 2022-01-17
• 公開（公告）號: CN114474138A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 林新英;劉偉;王偉;王仰江;林宗德;張顏艷;高建軍;許振明;吳正煬
• 申請（專利權）人: 閩南理工學院
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/02;B07C5/36
• 代理公司: 泉州勁翔專利事務所(普通合伙) 35216
• 代理人: 黃光平

本申請涉及食品分揀末端執行器領域，尤其是涉及的是一種適應食品抓取的機器人末端執行器裝置，本申請雙頭連接架上設置的裝夾機構與吸附機構可根據分揀的食品進行使用，當需要通過裝夾的方式進行分揀食品時，可轉動雙頭連接架，使裝夾機構轉動至食品的位置，當需要通過吸附的方式進行分揀食品時，可轉動雙頭連接架，使吸附機構轉動至食品的位置。在吸附機構設置的吸附主體與吸附副體的可拆卸結構，使得需要分揀面積較大的平面食品時，可通過安裝吸附副體增加吸附面積，以便于適用面積較大的平面食品，當分揀面積較大小的平面食品時，可通過拆下吸附副體，減小吸附面積，以便于適用面積較小的平面食品。

技術領域

本申請涉及食品分揀末端執行器技術領域，尤其是涉及的是一種適應食品抓取的機器人末端執行器裝置。

背景技術

在食品、醫藥等輕工業領域中，存在著大量重復性高的勞動，例如分揀、拾取裝箱的工序，這些工作一般由人工完成，不僅勞動強度大，而且會具有一定的污染風險，導致企業成本也較高，隨著生產技術的提高，人工作業越來越不滿足生產需求，工業機器人的需求越來越大。

分揀包裝作業時流水線上不可或缺的環節，隨著經濟發展和制造業競爭的加劇，人工包裝產品的弊端日益顯露，人工包裝不僅速度慢，影響效益，且長時間的單調工作容易使人疲勞，引發人身安全隱患。因此目前逐漸將機器人、運動控制、機器視覺等先進技術應用到食品生產行業，搭建自動分揀包裝系統。然而由于食品行業中分揀品的繁雜，且機器人末端執行器抓取裝置較為單一，難以適應不同分揀品的分揀，而使其需要多個不同抓取方式的機器人，這就導致成本相應的增加。

發明內容

本申請的其他特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本申請而了解。本申請的目的和其他優點可通過說明書以及其他說明書附圖中所特別指出的結構來實現和獲得。

本申請的目的在于克服上述不足，提供一種適應食品抓取的機器人末端執行器裝置，以解決現有機器人末端執行器抓取裝置較為單一，難以適應不同分揀品的分揀的問題。

為實現上述目的，本申請的技術解決方案是：一種適應食品抓取的機器人末端執行器裝置，包括底座以及雙頭連接架，所述底座的一端轉動連接有第一軸支架，所述第一軸支架的另一端轉動連接有第二軸支架，所述第二軸支架的另一端轉動連接有第三軸支架；所述雙頭連接架與第三軸支架轉動連接，所述雙頭連接架的兩端分別設置有裝夾機構以及吸附機構，所述第三軸支架設有內凹的讓位槽，所述讓位槽的深度大于裝夾機構與吸附機構，所述裝夾機構包括裝夾體、固定裝夾器以及活動裝夾器，所述活動裝夾器與裝夾體滑動連接，并相對固定裝夾器移動，所述吸附機構包括吸附主體、可拆卸設置在吸附主體兩側的吸附副體，所述吸附主體與吸附副體上均設有若干個吸盤，所述吸盤通過氣管與氣泵相連接。

在一些實施例中，所述雙頭連接架對應第三軸支架的位置設有旋轉座，所述旋轉座與第三軸支架轉動連接，所述旋轉座通過調節電機驅動。

在一些實施例中，所述雙頭連接架的兩端分別設置有夾具接頭和吸附接頭，所述夾具接頭與裝夾機構相連接，所述吸附接頭與吸附機構相連接，所述夾具接頭與吸附接頭均通過轉動電機驅動旋轉。

在一些實施例中，所述裝夾體的一端設置有內凹的活動槽，所述裝夾體的一側設置有貫穿至活動槽的導孔，所述裝夾器穿過導孔嵌入活動槽內，并相對固定裝夾器移動。

在一些實施例中，所述活動槽內設置有管體，所述管體的一端設置有內凹的管腔，所述管體的一側設置有貫穿至管腔的管孔，所述裝夾器包括活動夾板以及滑塊，所述夾板設置于滑塊上，所述滑塊嵌入活動槽內，所述滑塊對應管體的位置貫穿有活動孔，所述活動孔對應管孔的位置設置有驅動連接塊，所述驅動連接塊穿過管孔，所述驅動連接塊的端部設有氣缸，所述氣缸嵌入管腔內，所述管體上設有可伸縮的密封套，所述密封套用于密封管孔，將管腔的底部與氣缸形成密封空間。