[發明專利]一種適應食品抓取的機器人末端執行器裝置

在審

• 申請號: 202210047721.2
• 申請日: 2022-01-17
• 公開（公告）號: CN114474138A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 林新英;劉偉;王偉;王仰江;林宗德;張顏艷;高建軍;許振明;吳正煬
• 申請（專利權）人: 閩南理工學院
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/02;B07C5/36
• 代理公司: 泉州勁翔專利事務所(普通合伙) 35216
• 代理人: 黃光平

1.一種適應食品抓取的機器人末端執行器裝置，其特征在于，包括：

底座，其一端轉動連接有第一軸支架，所述第一軸支架的另一端轉動連接有第二軸支架，所述第二軸支架的另一端轉動連接有第三軸支架；

雙頭連接架，其與第三軸支架轉動連接，所述雙頭連接架的兩端分別設置有裝夾機構以及吸附機構，所述第三軸支架設有內凹的讓位槽，所述讓位槽的深度大于裝夾機構與吸附機構，所述裝夾機構包括裝夾體、固定裝夾器以及活動裝夾器，所述活動裝夾器與裝夾體滑動連接，并相對固定裝夾器移動，所述吸附機構包括吸附主體、可拆卸設置在吸附主體兩側的吸附副體，所述吸附主體與吸附副體上均設有若干個吸盤，所述吸盤通過氣管與氣泵相連接。

2.根據權利要求1所述的適應食品抓取的機器人末端執行器裝置，其特征在于，所述雙頭連接架對應第三軸支架的位置設有旋轉座，所述旋轉座與第三軸支架轉動連接，所述旋轉座通過調節電機驅動。

3.根據權利要求1所述的適應食品抓取的機器人末端執行器裝置，其特征在于，所述雙頭連接架的兩端分別設置有夾具接頭和吸附接頭，所述夾具接頭與裝夾機構相連接，所述吸附接頭與吸附機構相連接，所述夾具接頭與吸附接頭均通過轉動電機驅動旋轉。

4.根據權利要求1所述的適應食品抓取的機器人末端執行器裝置，其特征在于，所述裝夾體的一端設置有內凹的活動槽，所述裝夾體的一側設置有貫穿至活動槽的導孔，所述裝夾器穿過導孔嵌入活動槽內，并相對固定裝夾器移動。

5.根據權利要求4所述的適應食品抓取的機器人末端執行器裝置，其特征在于，所述活動槽內設置有管體，所述管體的一端設置有內凹的管腔，所述管體的一側設置有貫穿至管腔的管孔，所述裝夾器包括活動夾板以及滑塊，所述夾板設置于滑塊上，所述滑塊嵌入活動槽內，所述滑塊對應管體的位置貫穿有活動孔，所述活動孔對應管孔的位置設置有驅動連接塊，所述驅動連接塊穿過管孔，所述驅動連接塊的端部設有氣缸，所述氣缸嵌入管腔內，所述管體上設有可伸縮的密封套，所述密封套用于密封管孔，將管腔的底部與氣缸形成密封空間。

6.根據權利要求5所述的適應食品抓取的機器人末端執行器裝置，其特征在于，所述密封套包括可伸縮的伸縮套，所述伸縮套內表面設有凸出的密封帶，所述密封帶嵌套于管孔上，所述密封帶的端部設置密封環，所述密封環緊貼氣缸，所述密封環對應氣缸的氣口貫穿有氣孔。

7.根據權利要求5所述的適應食品抓取的機器人末端執行器裝置，其特征在于，所述活動夾板與滑塊之間設置加強筋。

8.根據權利要求1所述的適應食品抓取的機器人末端執行器裝置，其特征在于，所述吸附主體對應吸附副體的側面設有內凹的連接槽，所述連接槽的槽底設置有向兩側內凹的限位槽，所述吸附副體對應連接槽的位置設置有連接條，所述連接條對應限位槽的位置設置有限位條，所述連接條嵌入連接槽內，所述限位條嵌入限位槽內，所述吸附主體的兩端分別滑動連接有卡塊，所述卡塊用于將限位條卡在限位槽內。

9.根據權利要求8所述的適應食品抓取的機器人末端執行器裝置，其特征在于，所述吸附主體對應卡塊的位置設有內凹的滑槽，所述卡塊嵌入滑槽內，所述限位條端部對應卡塊的位置設有內凹的卡槽，所述卡塊嵌入卡槽內。

10.根據權利要求1所述的適應食品抓取的機器人末端執行器裝置，其特征在于，所述第三軸支架靠近第二軸支架的一端設置有連接柱，所述連接柱表面設置有內凹的限位環，所述第二軸支架對應限位環的位置設置有快換機構，所述快換機構包括快換殼體，所述快換殼體固定于第二軸支架上，所述快換殼體朝向第二軸支架的一端設置有內凹的活動槽，所述活動槽的槽底貫穿有活動孔，所述活動槽內嵌套有活動桿，所述活動桿的一端嵌入限位環內，所述活動桿的另一端穿過活動孔，所述活動桿上設置有推塊，所述活動槽內嵌套有彈簧，所述彈簧的一端支撐于活動槽的槽底，所述彈簧的另一端支撐于推塊上。