[發明專利]基于并聯機構的酒醅出醅裝置

有效

• 申請號: 202210046366.7
• 申請日: 2022-01-11
• 公開（公告）號: CN114314030B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: 張建華;張馳;王唱;高超;趙巖;李克祥
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B65G65/04
• 分類號: B65G65/04;B65G65/34;C12G3/02
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 蔡運紅

本發明為一種基于并聯機構的酒醅出醅裝置，包括機架、第一～三滑臺、末端連接臺、單耳連接臺、雙耳連接臺、后三角架、側三角架、第一～三伺服電機和出醅機構；兩個側三腳架上端的頂點分別通過關節球軸承與對應的單耳連接臺的連接耳鉸接形成球面副，兩個側三腳架下端的兩個頂點分別通過兩個平行的關節球軸承與末端連接平臺的左、右兩側鉸接形成轉動副；后三腳架呈倒立狀態，后三腳架上端的兩個頂點分別通過兩個平行的關節球軸承與雙耳連接臺的兩個連接耳鉸接形成轉動副，后三腳架下端的頂點通過關節球軸承與末端連接臺的后側鉸接形成球面副。出醅機構能夠繞x、z軸轉動和沿y軸移動，提高了出醅機構的靈活性，提高酒醅出醅的效率。

技術領域

本發明屬于白酒釀造技術領域，特別涉及一種基于并聯機構的酒醅出醅裝置。

背景技術

目前釀酒行業主要依靠人工，因此實現釀酒流程的自動化十分必要。地缸發酵是釀酒行業采用的主要發酵方式，酒醅出醅通過由工人使用鐵鍬完成，而人工出醅的方式耗用的人力多，效率低，因此，設計一種自動化出醅裝置可以大幅減輕工人的勞動強度，降低企業的用人成本，提高企業的效益，有利于釀酒整體流程自動化的升級改造。

申請號為201210165032.8的中國專利公開了一種白酒酒醅出醅方法及其出醅裝置，需要在發酵前預先將該裝置放置在地缸內，待發酵結束后將裝置與酒醅一起取出。單個裝置只能用于一個地缸，無法滿足短時間大量地缸的出醅要求。

申請號為201811443850.3的中國專利公開了一種白酒制酒用出醅裝置，該裝置借助頂端的驅動機構可實現末端出醅機構的旋轉與上、下往復移動，但末端機構的運動較為單一，只有上、下移動與繞豎直軸的轉動，而實際出醅過程中僅靠這兩種運動很難達到理想效果。

申請號為201821423655.X的中國專利公開了一種地缸固態發酵酒醅的出醅裝置，該裝置借由導軌及伸縮裝置擴大了末端的自由度，而爪狀的末端有利于進一步疏松酒醅，便于出醅操作。但該裝置得末端自由度較少，運動靈活性角度，對處于地缸邊緣的酒醅很難完全取出。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明擬解決的技術問題是，提供一種基于并聯機構的酒醅出醅裝置。該裝置可以實現出醅機構繞x、z軸的轉動和沿y軸的移動，同時可以實現出醅機構的兜料模塊繞第四伺服電機和第五伺服電機輸出軸的旋轉運動，提高了出醅機構的靈活性，提高酒醅出醅的效率。

本發明解決所述技術問題采用的技術方案如下：

一種基于并聯機構的酒醅出醅裝置，其特征在于，該裝置包括機架、第一～三滑臺、末端連接臺、單耳連接臺、雙耳連接臺、后三角架、側三角架、第一～三伺服電機和出醅機構；

機架的左、右兩側以及后側的中心位置分別沿豎直方向設有導軌，每個導軌上均轉動安裝有絲杠；第一伺服電機、第二伺服電機和第三伺服電機均安裝在機架頂部，且分別與三個導軌上的絲桿連接；第一滑臺、第二滑臺和第三滑臺分別滑動安裝在機架左側、后側以及右側的絲杠上，第一滑臺和第三滑臺上分別安裝有單耳連接臺，第二滑臺上安裝有雙耳連接臺；

兩個側三腳架上端的頂點分別通過關節球軸承與對應的單耳連接臺的連接耳鉸接形成球面副，兩個側三腳架下端的兩個頂點分別通過兩個平行的關節球軸承與末端連接平臺的左、右兩側鉸接形成轉動副；后三腳架呈倒立狀態，后三腳架上端的兩個頂點分別通過兩個平行的關節球軸承與雙耳連接臺的兩個連接耳鉸接形成轉動副，后三腳架下端的頂點通過關節球軸承與末端連接臺的后側鉸接形成球面副；當末端連接臺位于水平位置時，每個側三角架與豎直方向呈一定夾角；三個導軌、三個滑臺、兩個側三腳架、一個后三腳架和末端連接臺共同構成2PSR-RPS并聯機構；出醅機構安裝在末端連接臺上。