[發明專利]基于并聯機構的酒醅出醅裝置

有效

• 申請號: 202210046366.7
• 申請日: 2022-01-11
• 公開（公告）號: CN114314030B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: 張建華;張馳;王唱;高超;趙巖;李克祥
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B65G65/04
• 分類號: B65G65/04;B65G65/34;C12G3/02
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 蔡運紅

1.一種基于并聯機構的酒醅出醅裝置，其特征在于，該裝置包括機架、第一～三滑臺、末端連接臺、單耳連接臺、雙耳連接臺、后三角架、側三角架、第一～三伺服電機和出醅機構；

機架的左、右兩側以及后側的中心位置分別沿豎直方向設有導軌，每個導軌上均轉動安裝有絲杠；第一伺服電機、第二伺服電機和第三伺服電機均安裝在機架頂部，且分別與三個導軌上的絲桿連接；第一滑臺、第二滑臺和第三滑臺分別滑動安裝在機架左側、后側以及右側的絲杠上，第一滑臺和第三滑臺上分別安裝有單耳連接臺，第二滑臺上安裝有雙耳連接臺；

兩個側三腳架上端的頂點分別通過關節球軸承與對應的單耳連接臺的連接耳鉸接形成球面副，兩個側三腳架下端的兩個頂點分別通過兩個平行的關節球軸承與末端連接平臺的左、右兩側鉸接形成轉動副；后三腳架呈倒立狀態，后三腳架上端的兩個頂點分別通過兩個平行的關節球軸承與雙耳連接臺的兩個連接耳鉸接形成轉動副，后三腳架下端的頂點通過關節球軸承與末端連接臺的后側鉸接形成球面副；當末端連接臺位于水平位置時，每個側三角架與豎直方向呈一定夾角；三個導軌、三個滑臺、兩個側三腳架、一個后三腳架和末端連接臺共同構成2PSR-RPS并聯機構；出醅機構安裝在末端連接臺上。

2.根據權利要求1所述的基于并聯機構的酒醅出醅裝置，其特征在于，所述出醅機構包括第五伺服電機、第四伺服電機、鏈傳動模塊、兜料模塊、支撐架和齒輪傳動模塊；第五伺服電機安裝在末端連接臺上，第五伺服電機的輸出軸與齒輪傳動模塊的輸入端連接，齒輪傳動模塊位于末端連接臺內部，齒輪傳動模塊的輸出端伸出末端連接臺與支撐架連接；支撐架的兩側分別延伸出一個連桿，兜料模塊的兩端分別與兩個連桿的末端連接；第四伺服電機和鏈傳動模塊均安裝在支撐架上，第四伺服電機的輸出軸與鏈傳動模塊的輸入端連接，兜料模塊安裝在鏈傳動模塊的輸出端。

3.根據權利要求2所述的基于并聯機構的酒醅出醅裝置，其特征在于，所述兜料模塊包括主動球面兜料殼、被動球面兜料殼和兜料殼連桿；主動球面兜料殼和被動球面兜料殼的兩端分別與兩個連桿的末端轉動連接，被動球面兜料殼包裹在主動球面兜料殼外側，主動球面兜料殼和被動球面兜料殼能夠相對轉動，同時主動球面兜料殼能夠帶動被動球面兜料殼一起轉動；兜料殼連桿的一端與鏈傳動模塊的輸出端連接，兜料殼連桿的另一端與主動球面兜料殼連接。

4.根據權利要求1所述的基于并聯機構的酒醅出醅裝置，其特征在于，所述側三角架和后三角架均為等腰三角形結構，每個三角架的三個頂點處均設有端耳。

5.根據權利要求1所述的基于并聯機構的酒醅出醅裝置，其特征在于，所述末端連接臺為矩形平臺，在末端連接臺的左、右兩側分別設有兩個平行的端耳，末端連接臺的后側設有一個端耳。

6.根據權利要求1所述的基于并聯機構的酒醅出醅裝置，其特征在于，所述機架為中空的立體框架結構，機架底部四周設有定位插銷，機架頂部四周安裝有吊環；側三角架、后三角架、末端連接臺和出醅機構均位于機架內側。