[發明專利]一種用于ADAS的MIL仿真測試方法、系統及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202210044955.1
• 申請日: 2022-01-14
• 公開（公告）號: CN114326443B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 張如雪;黎平;張平
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 黃河

本發明具體涉及一種用于ADAS的MIL仿真測試方法、系統及可讀存儲介質。所述方法包括：構建仿真場景模型，獲取仿真場景信息；構建用于模擬自車響應的動力學模型；將待測試的ADAS算法作為被測模型分別與仿真場景模型和動力學模型連接，并將仿真場景模型和動力學模型連接，以形成模型接口閉環；生成駕駛控制指令并輸入至動力學模型，生成對應的整車狀態參數；將仿真場景信息和整車狀態參數輸入至被測模型，通過被測模型生成對應的控制請求指令并輸入至動力學模型，以實現待測試ADAS算法的仿真測試。本發明還相應的公開了仿真測試系統及可讀存儲介質。本發明的MIL仿真測試方法能夠在ADAS算法開發的早期對其進行快速驗證，并在算法修正后進行快速迭代測試。

技術領域

本發明涉及ADAS仿真測試技術領域，具體涉及一種用于ADAS的MIL仿真測試方法、系統及可讀存儲介質。

背景技術

隨著智能網聯汽車行業的發展，高級駕駛輔助系統（ADAS）逐漸成為汽車駕駛系統的標準配置，是近年來汽車行業研究的熱點。驗證車輛在駕駛過程中遇到危險工況下的避撞能力是ADAS主動安全領域測試的核心。危險工況主要包括大量的惡劣天氣環境、復雜道路交通情況和典型的交通事故等場景，危險工況場景是自動駕駛汽車測試過程中進行安全駕駛控制策略驗證的關鍵部分。

現有的ADAS?ECU測試系統未使用自動化方式進行測試，其測試效率較低。為此，公開號為CN110412374A的中國專利公開了《一種基于多傳感器的ADAS?HIL測試系統》，其包括ADAS場景仿真主機、視頻信號注入模組、超聲波信號注入模組、ADAS?ECU控制器、實時工業控制器。該測試系統基于多傳感器的ADAS硬件在環測試系統，能夠以在環仿真的方式來進行多種ADAS?ECU的測試，支持的仿真傳感器包括攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達和激光雷達，測試系統中的傳感器模型可以在ADAS場景仿真主機中進行配置，以仿真多種不同類型和參數的傳感器。

上述現有方案中的ADAS?HIL測試系統使得ADAS?ECU的各種場景測試結果可以在場景仿真主機上體現，測試過程使用自動化測試，測試效率較高。其中，HIL測試（控制器硬件在環測試）的優勢在于能夠較為完整的對控制器的整體行為進行驗證，包括底層軟件、應用層功能、通信驅動等，但這種測試手段的缺點就是過于依賴控制器的成熟度。然而，對于ADAS算法開發來說，更希望在控制器硬件準備就緒前就可以進行ADAS算法的測試驗證工作，即MIL測試（模型在環測試），使得能夠在開發早期盡早的暴漏出算法（軟件）的問題，以進行快速迭代優化，從而提高開發效率。因此，如何設計一種能夠在ADAS算法開發的早期對其進行快速驗證的方法是亟需解決的技術問題。

發明內容

針對上述現有技術的不足，本發明所要解決的技術問題是：如何提供一種用于ADAS的MIL仿真測試方法，以能夠在ADAS算法開發的早期對其進行快速驗證，并在算法修正后進行快速迭代測試，從而提高ADAS算法的開發效率。

為了解決上述技術問題，本發明采用了如下的技術方案：

一種用于ADAS的MIL仿真測試方法，包括以下步驟：

S1：構建仿真場景模型，獲取對應的仿真場景信息；

S2：構建用于模擬自車響應的動力學模型；

S3：將待測試的ADAS算法作為被測模型分別與仿真場景模型和動力學模型連接，并將仿真場景模型和動力學模型連接，以形成模型接口閉環；

S4：基于仿真場景模型生成駕駛控制指令并輸入至動力學模型，使得動力學模型能夠基于駕駛控制指令完成響應，并生成對應的整車狀態參數；

S5：將仿真場景信息和整車狀態參數輸入至被測模型，通過被測模型生成對應的控制請求指令并輸入至動力學模型，使得動力學模型能夠基于控制請求指令完成響應，以實現待測試ADAS算法的仿真測試。

優選的，步驟S1中，基無人駕駛仿真軟件構建仿真場景模型。