[發明專利]一種用于ADAS的MIL仿真測試方法、系統及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202210044955.1
• 申請日: 2022-01-14
• 公開（公告）號: CN114326443B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 張如雪;黎平;張平
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 黃河

1.一種用于ADAS的MIL仿真測試方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：構建仿真場景模型，獲取對應的仿真場景信息；

S2：構建用于模擬自車響應的動力學模型；

S3：將待測試的ADAS算法作為被測模型分別與仿真場景模型和動力學模型連接，并將仿真場景模型和動力學模型連接，以形成模型接口閉環；

S4：基于仿真場景模型生成駕駛控制指令并輸入至動力學模型，使得動力學模型能夠基于駕駛控制指令完成響應，并生成對應的整車狀態參數；

S5：將仿真場景信息和整車狀態參數輸入至被測模型，通過被測模型生成對應的控制請求指令并輸入至動力學模型，使得動力學模型能夠基于控制請求指令完成響應，以實現在待測試ADAS算法開發早期對其進行仿真測試和驗證；

駕駛控制指令包括油門開度、制動力大小請求和轉向角度請求；

整車狀態參數包括自車速度、自車加速度、自車輪速信號、自車偏航率、自車轉向角度和自車制動踏板狀態。

2.如權利要求1所述的用于ADAS的MIL仿真測試方法，其特征在于：步驟S1中，基于無人駕駛仿真軟件構建仿真場景模型。

3.如權利要求1所述的用于ADAS的MIL仿真測試方法，其特征在于：步驟S1中，仿真場景信息包括但不限于道路環境信息、目標車輛信息、自車信息、交通標志信息和交通流信息；道路環境信息包括但不限于車道線類型和道路曲率；目標車輛信息包括但不限于目標車輛類型、目標車輛相對距離、目標車輛相對速度和目標車輛運行軌跡；自車信息包括但不限于自車相對速度和自車運行軌跡。

4.如權利要求1所述的用于ADAS的MIL仿真測試方法，其特征在于：步驟S1中，構建仿真場景模型時，能夠配置自車的傳感器并定制化傳感器參數。

5.如權利要求1所述的用于ADAS的MIL仿真測試方法，其特征在于：步驟S2中，基于汽車系統仿真軟件構建動力學模型。

6.如權利要求1所述的用于ADAS的MIL仿真測試方法，其特征在于：步驟S4中，動力學模型還用于生成車輛運行姿態并輸入至仿真場景模型，使得仿真場景模型能夠實現車輛運行姿態的可視化顯示。

7.一種用于ADAS的MIL仿真測試系統，其特征在于，基于權利要求1中的MIL仿真測試方法實施，具體包括：

無人駕駛仿真模塊，用于構建仿真場景模型，獲取對應的仿真場景信息，并基于仿真場景模型生成駕駛控制指令；

汽車系統仿真模塊，用于構建模擬自車響應的動力學模型，并通過動力學模型基于駕駛控制指令完成響應，生成對應的整車狀態參數；

被測算法模塊，用于根據仿真場景信息和整車狀態參數生成對應的控制請求指令，并輸入至汽車系統仿真模塊，以使得動力學模型基于控制請求指令完成響應。

8.一種可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有計算機管理類程序，所述計算機管理類程序被處理器執行時實現如權利要求1-6任一項所述的用于ADAS的MIL仿真測試方法的步驟。