[發明專利]地圖驗證方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210043920.6
• 申請日: 2022-01-14
• 公開（公告）號: CN114461936A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 馮潔;江波
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G06F16/9537
• 分類號: G06F16/9537;G06K9/62;G06Q50/26
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 苗燕

1.一種地圖驗證方法，其特征在于，所述方法包括：

將眾包數據集中的每一條眾包軌跡依次與地圖路網進行匹配，所述眾包軌跡為車輛上傳的行駛軌跡數據，所述眾包數據集中包括至少兩條眾包軌跡；

基于所述匹配結果確定所述眾包數據集對應的第一成功率以及所述地圖路網對應的第二成功率，所述第一成功率用于表征所述眾包數據集中的眾包軌跡與所述地圖路網匹配成功的概率，所述第二成功率用于表征所述眾包軌跡中的軌跡分段與所述地圖路網中的路網分段匹配成功的概率；

根據所述第一成功率和所述第二成功率，確認所述地圖路網是否通過驗證。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將眾包數據集中的每一條眾包軌跡依次與地圖路網進行匹配之前，所述方法還包括：

遍歷從所述地圖路網的入口到所述地圖路網中的任一路標元素之間的通路，確定所述地圖路網是否具有可連通性；

獲取從所述地圖路網的入口到達所述地圖路網中的任一路標元素的最短路徑，確定所述地圖路網是否具有導通性。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述匹配結果確定所述眾包數據集對應的第一成功率以及所述地圖路網對應的第二成功率之后，所述方法還包括：

根據所述第一成功率和所述第二成功率，對所述地圖路網的路網分段進行標記，所述標記用于表征眾包軌跡與地圖路網的匹配程度。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述匹配程度，確認需要修補的路網分段，對所述路網分段進行修補。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一成功率和所述第二成功率，確認所述地圖路網是否通過驗證，包括：

若所述第一成功率大于第一閾值且所述第二成功率大于第二閾值，確認所述地圖路網通過驗證；

若所述第一成功率不大于第一閾值、或者所述第二成功率不大于第二閾值，確認所述地圖路網未通過驗證。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述第一成功率不大于第一閾值、或者所述第二成功率不大于第二閾值，確認所述地圖路網未通過驗證，包括：

若所述第一成功率小于或等于所述第一閾值，則刪除所述地圖路網；

若所述第一成功率大于所述第一閾值，且所述第二成功率小于或等于第二閾值，則對所述地圖路網進行修補。

7.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述匹配結果確定所述眾包數據集對應的第一成功率，包括：

獲取與所述地圖路網匹配成功的所述眾包軌跡的數量作為第一數量；

獲取所述眾包數據集中的眾包軌跡的數量作為第二數量；

將所述第一數量與所述第二數量的比值作為所述第一成功率。

8.一種地圖驗證裝置，其特征在于，所述裝置包括：軌跡匹配模塊、成功率確定模塊以及地圖判斷模塊，其中

所述軌跡匹配模塊用于將眾包數據集中的每一條眾包軌跡依次與地圖路網進行匹配，所述眾包軌跡為車輛上傳的行駛軌跡數據，所述眾包數據集中包括至少兩條眾包軌跡；

所述成功率確定模塊用于基于所述匹配結果確定所述眾包數據集對應的第一成功率以及所述地圖路網對應的第二成功率，所述第一成功率用于表征所述眾包數據集中的眾包軌跡與所述地圖路網匹配成功的概率，所述第二成功率用于表征所述眾包軌跡中的軌跡分段與所述地圖路網中的路網分段匹配成功的概率；

所述地圖判斷模塊用于根據所述第一成功率和所述第二成功率，確認所述地圖路網是否通過驗證。

9.一種計算機設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲器；

一個或多個應用程序，其中所述一個或多個應用程序被存儲在所述存儲器中并被配置為由所述一個或多個處理器執行，所述一個或多個程序配置用于執行如權利要求1-7任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有程序代碼，所述程序代碼可被處理器調用執行如權利要求1-7任一項所述的方法。