[發(fā)明專利]跌落區(qū)域檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210043888.1
• 申請(qǐng)日: 2022-01-14
• 公開（公告）號(hào): CN114398984A
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉云備
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/62
• 分類號(hào): G06K9/62;G01S17/931
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 魯梅

1.一種跌落區(qū)域檢測(cè)方法，應(yīng)用于機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人搭載有按照預(yù)設(shè)安裝參數(shù)安裝的防跌落裝置；其中，所述跌落區(qū)域檢測(cè)方法包括：

根據(jù)所述防跌落裝置采集的數(shù)據(jù)得到相應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)集；

將所述目標(biāo)數(shù)據(jù)集中的每個(gè)目標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)距離與預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)距離進(jìn)行運(yùn)算，以得到相應(yīng)的運(yùn)算結(jié)果；其中，所述預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)距離為所述防跌落裝置的檢測(cè)區(qū)域?yàn)榉堑鋮^(qū)域時(shí)所對(duì)應(yīng)的最大距離；

判斷所述運(yùn)算結(jié)果是否大于預(yù)設(shè)距離閾值，若所述運(yùn)算結(jié)果大于所述預(yù)設(shè)距離閾值，則從所述目標(biāo)數(shù)據(jù)集中篩選出與所述運(yùn)算結(jié)果對(duì)應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)，將所述對(duì)應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的區(qū)域確定為跌落區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跌落區(qū)域檢測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述防跌落裝置采集的數(shù)據(jù)得到相應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)集，包括：

基于預(yù)設(shè)檢測(cè)半徑和預(yù)設(shè)最小防跌落寬度確定出待檢測(cè)視場(chǎng)角；

根據(jù)所述待檢測(cè)視場(chǎng)角截取所述防跌落裝置采集的數(shù)據(jù)，得到所述目標(biāo)數(shù)據(jù)集。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的跌落區(qū)域檢測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述待檢測(cè)視場(chǎng)角截取所述防跌落裝置采集的數(shù)據(jù)，得到所述目標(biāo)數(shù)據(jù)集，包括：

按照預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)排序規(guī)則對(duì)所述目標(biāo)數(shù)據(jù)集中的目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行排序，以得到排序后的目標(biāo)數(shù)據(jù)集。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的跌落區(qū)域檢測(cè)方法，其特征在于，所述從所述目標(biāo)數(shù)據(jù)集中篩選出與所述運(yùn)算結(jié)果對(duì)應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)，將所述對(duì)應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的區(qū)域確定為跌落區(qū)域，包括：

確定出所述排序后的目標(biāo)數(shù)據(jù)集中的與所述運(yùn)算結(jié)果對(duì)應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)，以得到排序后的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

基于預(yù)設(shè)角度連續(xù)原則對(duì)排序后的所述目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，并判斷處理后的所述目標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)是否大于預(yù)設(shè)跌落點(diǎn)數(shù)，若是，則將排序后的所述目標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的區(qū)域確定為跌落區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跌落區(qū)域檢測(cè)方法，其特征在于，所述將所述對(duì)應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的區(qū)域確定為跌落區(qū)域，包括：

按照預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)排序規(guī)則對(duì)篩選出的所述目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行排序，以得到排序后的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

基于預(yù)設(shè)角度連續(xù)原則對(duì)所述排序后的目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行分組，以得到相應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)組；

統(tǒng)計(jì)每組所述目標(biāo)數(shù)據(jù)組中的所述目標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)；

判斷所述目標(biāo)點(diǎn)數(shù)是否大于預(yù)設(shè)跌落點(diǎn)數(shù)；若是，則將所述目標(biāo)數(shù)據(jù)組對(duì)應(yīng)的區(qū)域確定為跌落區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的跌落區(qū)域檢測(cè)方法，其特征在于，所述將所述對(duì)應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的區(qū)域確定為跌落區(qū)域之前，還包括：

基于最小視場(chǎng)角與所述防跌落裝置對(duì)應(yīng)的角分辨率確定出相應(yīng)的跌落點(diǎn)數(shù)，以得到與預(yù)設(shè)最小檢測(cè)寬度對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)跌落點(diǎn)數(shù)；其中，所述最小視場(chǎng)角為基于所述預(yù)設(shè)最小檢測(cè)寬度與所述預(yù)設(shè)檢測(cè)半徑確定出的與所述預(yù)設(shè)最小檢測(cè)寬度對(duì)應(yīng)的角度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的跌落區(qū)域檢測(cè)方法，其特征在于，所述將所述目標(biāo)數(shù)據(jù)集中的每個(gè)目標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)距離與預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)距離進(jìn)行運(yùn)算，以得到相應(yīng)的運(yùn)算結(jié)果，包括：

將所述每個(gè)目標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)距離與預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)距離進(jìn)行差值運(yùn)算，以得到與所述每個(gè)目標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)距離差值，所述目標(biāo)距離差值為所述運(yùn)算結(jié)果。

8.一種跌落區(qū)域檢測(cè)裝置，其特征在于，應(yīng)用于機(jī)器人，所述機(jī)器人搭載有按照預(yù)設(shè)安裝參數(shù)安裝的防跌落裝置，所述跌落區(qū)域檢測(cè)裝置包括：

數(shù)據(jù)接收模塊，用于根據(jù)所述防跌落裝置采集的數(shù)據(jù)得到相應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)集；

數(shù)據(jù)運(yùn)算模塊，用于將所述目標(biāo)數(shù)據(jù)集中的每個(gè)目標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)距離與預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)距離進(jìn)行運(yùn)算，以得到相應(yīng)的運(yùn)算結(jié)果；其中，所述預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)距離為所述防跌落裝置的檢測(cè)區(qū)域?yàn)榉堑鋮^(qū)域時(shí)所對(duì)應(yīng)的最大距離；

數(shù)據(jù)判斷模塊，用于判斷所述運(yùn)算結(jié)果是否大于預(yù)設(shè)距離閾值，若所述運(yùn)算結(jié)果大于所述預(yù)設(shè)距離閾值，則從所述目標(biāo)數(shù)據(jù)集中篩選出與所述運(yùn)算結(jié)果對(duì)應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

區(qū)域確定模塊，用于將所述對(duì)應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的區(qū)域確定為跌落區(qū)域。