[發明專利]跌落區域檢測方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210043888.1
• 申請日: 2022-01-14
• 公開（公告）號: CN114398984A
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 劉云備
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G01S17/931
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 魯梅

本申請公開了一種跌落區域檢測方法、裝置、設備及存儲介質，應用于機器人，機器人搭載有按照預設安裝參數安裝的防跌落裝置，包括：根據防跌落裝置采集的數據得到相應的目標數據集；將目標數據集中的每個目標數據對應的檢測距離與預設標準距離進行運算，以得到相應的運算結果；其中，預設標準距離為防跌落裝置的檢測區域為非跌落區域時所對應的最大距離；判斷運算結果是否大于預設距離閾值，若運算結果大于預設距離閾值，則從目標數據集中篩選出與運算結果對應的目標數據，將對應的目標數據對應的區域確定為跌落區域。本申請基于檢測距離、預設標準距離以及預設距離閾值確定出跌落區域，能夠通過單幀數據快速檢測跌落區域。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，特別涉及一種跌落區域檢測方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

當前，隨著現代生活節奏的加快，科技水平的提高，智能化機器人已覆蓋家居、市政、機場及酒店等場景。機器人的運行場景包括樓梯、扶梯、門檻等高度變化的區域，應識別并順利通過這些區域，防止機器人跌落造成安全隱患。然而，現有的防跌落技術方案需要多個距離傳感器協同工作，并且需要全部距離傳感器檢測完成后，才能進行相應的規避跌落的動作，檢測耗時較長。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種跌落區域檢測方法、裝置、設備及存儲介質，能夠快速檢測跌落區域，避免機器人跌落。其具體方案如下：

第一方面，本申請公開了一種跌落區域檢測方法，應用于機器人，所述機器人搭載有按照預設安裝參數安裝的防跌落裝置，其中，所述跌落區域檢測方法包括：

根據所述防跌落裝置采集的數據得到相應的目標數據集；

將所述目標數據集中的每個目標數據對應的檢測距離與預設標準距離進行運算，以得到相應的運算結果；其中，所述預設標準距離為所述防跌落裝置的檢測區域為非跌落區域時所對應的最大距離；

判斷所述運算結果是否大于預設距離閾值，若所述運算結果大于所述預設距離閾值，則從所述目標數據集中篩選出與所述運算結果對應的目標數據，將所述對應的目標數據對應的區域確定為跌落區域。

可選的，所述根據所述防跌落裝置采集的數據得到相應的目標數據集，包括：

基于預設檢測半徑和預設最小跌落寬度確定出待檢測視場角；

根據所述待檢測視場角截取所述防跌落裝置采集的數據，得到所述目標數據集。

可選的，所述根據所述待檢測視場角截取所述防跌落裝置采集的數據，得到所述目標數據集，包括：

按照預設數據排序規則對所述目標數據集中的目標數據進行排序，以得到排序后的目標數據集。

可選的，所述從所述目標數據集中篩選出與所述運算結果對應的目標數據，將所述對應的目標數據對應的區域確定為跌落區域，包括：

確定出所述排序后的目標數據集中的與所述運算結果對應的目標數據，以得到排序后的目標數據；

基于預設角度連續原則對排序后的所述目標數據進行處理，并判斷處理后的所述目標數據對應的目標點數是否大于預設跌落點數，若是，則將排序后的所述目標數據對應的區域確定為跌落區域。

可選的，所述將所述對應的目標數據對應的區域確定為跌落區域，包括：

按照預設數據排序規則對篩選出的所述目標數據進行排序，以得到排序后的目標數據；

基于預設角度連續原則對所述排序后的目標數據進行分組，以得到相應的目標數據組；

統計每組所述目標數據組中的所述目標數據對應的目標點數；

判斷所述目標點數是否大于預設跌落點數；若是，則將所述目標數據組對應的區域確定為跌落區域。