[發明專利]一種點面優化方法、終端設備以及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202210043360.4
• 申請日: 2022-01-14
• 公開（公告）號: CN114445495A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 王帥;陳丹鵬;王楠
• 申請（專利權）人: 深圳市慧鯉科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/246;G06T17/05
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李申

本申請公開了一種點面優化方法、終端設備以及計算機存儲介質，該點面優化方法包括：分別獲取待優化平面關聯的多個觀測點在第一關鍵幀的第一坐標，以及所述觀測點在第二關鍵幀的第二坐標；基于所述第一坐標、所述第二坐標以及預設的投影方程，得到所述觀測點與所述待優化平面的相對位置關系；基于所述多個觀測點與所述待優化平面的相對位置關系，對所述待優化平面進行優化。本申請的點面優化方法通過多個觀測點與所述待優化平面的相對位置關系，優化平面擬合過程中的數據計算耗時以及數據計算量。

技術領域

本申請涉及計算機視覺處理技術領域，特別是涉及一種點面優化方法、終端設備以及計算機存儲介質。

背景技術

室內環境中存在大量的平面結構，而融合點面的狀態優化是平面SLAM(simultaneous localization and mapping，即時定位與地圖構建)技術中一個關鍵的問題.平面SLAM可以在很多領域中發揮重要的應用,例如AR(Augmented Reality，增強現實)/VR(Virtual Reality，虛擬現實)模型的可視化，無人機和自動駕駛的定位系統.

然而目前基于homography(單應性)點面的優化模型存在優化速度較慢的問題，嚴重影響該算法在移動端設備上的實時使用，特別是手機和無人機等設備。

發明內容

本申請提供一種點面優化方法、終端設備以及計算機存儲介質。

本申請采用的一個技術方案是提供一種點面優化方法，所述點面優化方法包括：

分別獲取待優化平面關聯的多個觀測點在第一關鍵幀的第一坐標，以及所述觀測點在第二關鍵幀的第二坐標；

基于所述第一坐標、所述第二坐標以及預設的投影方程，得到所述觀測點與所述待優化平面的相對位置關系；

基于所述多個觀測點與所述待優化平面的相對位置關系，對所述待優化平面進行優化。

其中，所述基于所述第一坐標、所述第二坐標以及預設的投影方程，得到所述觀測點與所述待優化平面的相對位置關系，包括：

基于所述第一坐標以及預設的投影方程，得到所述第一關鍵幀與所述待優化平面的第一重投影關系；

基于所述第二坐標以及所述預設的投影方程，得到所述第二關鍵幀與所述待優化平面的第二重投影關系；

利用所述第一重投影關系和所述第二重投影關系，獲取所述觀測點與所述待優化平面的相對位置關系。

其中，所述基于所述第一坐標以及預設的投影方程，得到所述第一關鍵幀與所述待優化平面的第一重投影關系，包括：

利用采集所述第一關鍵幀的相機參數、所述待優化平面的平面參數以及所述第一坐標結合所述預設的投影方程，得到所述第一重投影關系。

其中，所述基于所述第二坐標以及所述預設的投影方程，得到所述第二關鍵幀與所述待優化平面的第二重投影關系，包括：

利用采集所述第二關鍵幀的相機參數、采集所述第二關鍵幀的相機參數、所述第一坐標以及所述第二坐標結合所述預設的投影方程，得到所述第二重投影關系。

其中，所述利用所述第一重投影關系和所述第二重投影關系，獲取所述觀測點與所述待優化平面的相對位置關系，包括：

結合所述第一重投影關系和所述第二重投影關系，獲取用于表征所述觀測點與所述待優化平面的相對位置關系的第三重投影關系；

利用所述第三重投影關系獲取所述觀測點的單應性因子；

所述基于所述多個觀測點與所述待優化平面的相對位置關系，對所述待優化平面進行優化之前，所述點面優化方法還包括：