[發明專利]一種點面優化方法、終端設備以及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202210043360.4
• 申請日: 2022-01-14
• 公開（公告）號: CN114445495A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 王帥;陳丹鵬;王楠
• 申請（專利權）人: 深圳市慧鯉科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/246;G06T17/05
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李申

1.一種點面優化方法，其特征在于，所述點面優化方法包括：

分別獲取待優化平面關聯的多個觀測點在第一關鍵幀的第一坐標，以及所述觀測點在第二關鍵幀的第二坐標；

基于所述第一坐標、所述第二坐標以及預設的投影方程，得到所述觀測點與所述待優化平面的相對位置關系；

基于所述多個觀測點與所述待優化平面的相對位置關系，對所述待優化平面進行優化。

2.根據權利要求1所述的點面優化方法，其特征在于，

所述基于所述第一坐標、所述第二坐標以及預設的投影方程，得到所述觀測點與所述待優化平面的相對位置關系，包括：

基于所述第一坐標以及預設的投影方程，得到所述第一關鍵幀與所述待優化平面的第一重投影關系；

基于所述第二坐標以及所述預設的投影方程，得到所述第二關鍵幀與所述待優化平面的第二重投影關系；

利用所述第一重投影關系和所述第二重投影關系，獲取所述觀測點與所述待優化平面的相對位置關系。

3.根據權利要求2所述的點面優化方法，其特征在于，

所述基于所述第一坐標以及預設的投影方程，得到所述第一關鍵幀與所述待優化平面的第一重投影關系，包括：

利用采集所述第一關鍵幀的相機參數、所述待優化平面的平面參數以及所述第一坐標結合所述預設的投影方程，得到所述第一重投影關系。

4.根據權利要求3所述的點面優化方法，其特征在于，

所述基于所述第二坐標以及所述預設的投影方程，得到所述第二關鍵幀與所述待優化平面的第二重投影關系，包括：

利用采集所述第二關鍵幀的相機參數、采集所述第二關鍵幀的相機參數、所述第一坐標以及所述第二坐標結合所述預設的投影方程，得到所述第二重投影關系。

5.根據權利要求2～4任一項所述的點面優化方法，其特征在于，

所述利用所述第一重投影關系和所述第二重投影關系，獲取所述觀測點與所述待優化平面的相對位置關系，包括：

結合所述第一重投影關系和所述第二重投影關系，獲取用于表征所述觀測點與所述待優化平面的相對位置關系的第三重投影關系；

利用所述第三重投影關系獲取所述觀測點的單應性因子；

所述基于所述多個觀測點與所述待優化平面的相對位置關系，對所述待優化平面進行優化之前，所述點面優化方法還包括：

利用所述多個觀測點的單應性因子融合得到所述多個觀測點與所述待優化平面的相對位置關系。

6.根據權利要求5所述的點面優化方法，其特征在于，

所述利用所述多個觀測點的單應性因子融合得到所述多個觀測點與所述待優化平面的相對位置關系，對所述待優化平面進行優化，包括：

利用所述觀測點的單應性因子獲取所述觀測點的單應性代價函數；

將所述多個觀測點的單應性代價函數融合得到用于表征所述多個觀測點與所述待優化平面的相對位置關系的總單應性代價函數；

利用所述總單應性代價函數對所述待優化平面進行優化。

7.根據權利要求6所述的點面優化方法，其特征在于，

所述利用所述總單應性代價函數對所述待優化平面進行優化，包括：

利用所述總單應性代價函數構建所述待優化平面的雅各比矩陣；

求解所述雅各比矩陣，將求解結果作為所述待優化平面的優化參數。

8.根據權利要求1～7任一項所述的點面優化方法，其特征在于，

所述基于所述多個觀測點與所述待優化平面的相對位置關系，對所述待優化平面進行優化之后，所述點面優化方法還包括：

利用優化后的平面構建地圖。

9.一種終端設備，其特征在于，所述終端設備包括存儲器以及與所述存儲器耦接的處理器；

其中，所述存儲器用于存儲程序數據，所述處理器用于執行所述程序數據以實現如權利要求1～8任一項所述的點面優化方法。

10.一種計算機存儲介質，其特征在于，所述計算機存儲介質用于存儲程序數據，所述程序數據在被計算機執行時，用以實現如權利要求1～8任一項所述的點面優化方法。