[發明專利]一種機械手

在審

• 申請號: 202210042913.4
• 申請日: 2022-01-14
• 公開（公告）號: CN114407068A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 李同同
• 申請（專利權）人: 佛山市晟尚智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 北京華際知識產權代理有限公司 11676
• 代理人: 劉永生

本發明公開了一種機械手，包括縱向軸、與縱向軸能活動連接的橫向軸、與橫向軸能活動連接的豎向軸、連接在豎向軸一端的夾具裝置，其能用于抓取和釋放工件，縱向軸上連接有縱向移動裝置，能用于驅動橫向軸沿著縱向軸直線往復移動；橫向軸上連接有橫向移動裝置，能用于驅動豎向軸沿著橫向軸直線往復移動；豎向軸上連接有豎向移動裝置，能用于驅動豎向軸和夾具裝置相對橫向軸豎向直線往復移動；本發明可以獨立驅動或同步驅動夾具裝置縱向移動、橫向移動、豎向移動，使工件到達預定工位；夾具裝置可以抓取和釋放工件，并可以通過旋轉氣缸的轉動切換各氣動夾爪裝置的相對位置。

技術領域

本發明涉及機械手領域，尤其涉及一種可以實現夾具裝置獨立或同步的縱向移動、橫向移動、豎向移動及通過夾具裝置抓取和釋放工件的機械手。

背景技術

機械手又叫機器人、自動操作裝置、自動操作機械等名稱，其能模仿人手和臂的某些動作功能，可以按固定程序完成搬運物件或操作工具等工作。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，提高工作效率等，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

傳統的機械手，其結構設計不能很好的獨立或同步完成縱向移動、橫向移動、豎向移動；也不能較好的完成抓取和釋放工件的動作，工作效率相對較低。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明提供了一種機械手，其可以獨立驅動或同步驅動夾具裝置縱向移動、橫向移動、豎向移動，使工件到達預定工位；夾具裝置可以抓取和釋放工件；還可以在其中一氣動夾爪裝置抓取出已加工好的工件后，通過旋轉氣缸的轉動將另一氣動夾爪裝置對準加工工位，并將此氣動夾爪裝置上的待加工工件置入并釋放在加工工位內，供加工機進行加工。

一種機械手，包括縱向軸、與縱向軸能活動連接的橫向軸、與橫向軸能活動連接的豎向軸、連接在豎向軸一端的夾具裝置，其能用于抓取和釋放工件，縱向軸上連接有縱向移動裝置，能用于驅動橫向軸沿著縱向軸直線往復移動；橫向軸上連接有橫向移動裝置，能用于驅動豎向軸沿著橫向軸直線往復移動；豎向軸上連接有豎向移動裝置，能用于驅動豎向軸和夾具裝置相對橫向軸豎向直線往復移動；縱向移動裝置、橫向移動裝置、豎向移動裝置可以獨立運動，也可以同步運動，最終使夾具裝置達到預定位置；夾具裝置可以抓取和釋放工件，夾具裝置還可以在取出已加工好的工件后，旋轉預設角度，并將待加工工件置入并釋放在加工工位內，然后再通過縱向移動裝置、橫向移動裝置、豎向移動裝置將加工好的工件移動至預設的料倉處，將已加工好的工件釋放在料倉內，然后移動夾具裝置，抓取下一待加工工件，再通過縱向移動裝置、橫向移動裝置、豎向移動裝置將待加工工件移動至預設加工工位處，等加工工位內的工件加工完成后，然后通過夾具裝置取出已加工好的工件；通過重復之前的動作，可以連續的加工，工作效率高。

進一步地，縱向移動裝置包括沿縱向軸的長度方向延伸且設置在縱向軸上表面的縱向滑軌組件、通過縱向滑塊組件與縱向滑軌組件能縱向活動連接的縱向滑板，縱向滑塊組件安裝在縱向滑板的底部；還包括安裝在縱向滑板上的縱向電動驅動組件、安裝在縱向電動驅動組件輸出端的第一齒輪、與第一齒輪相互嚙合的縱向齒條，縱向齒條設置在縱向滑軌組件之間的縱向軸的上表面，橫向軸的一端安裝在縱向滑板的上表面；采用上述結構設計，結構簡單耐用，可以實現縱向移動。

進一步地，橫向移動裝置包括沿橫向軸的長度方向延伸且設置在橫向軸側面的橫向滑軌組件、通過橫向滑塊組件與橫向滑軌組件能橫向活動連接的橫向滑座，橫向滑塊組件安裝在橫向滑座的一側；還包括安裝在橫向滑座上的橫向電動驅動組件、安裝在橫向電動驅動組件輸出端的第二齒輪、與第二齒輪相互嚙合的橫向齒條，橫向齒條設置在橫向軸的上表面；采用上述結構設計，結構簡單耐用，可以實現縱向移動。