[發明專利]一種機械手

在審

• 申請號: 202210042913.4
• 申請日: 2022-01-14
• 公開（公告）號: CN114407068A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 李同同
• 申請（專利權）人: 佛山市晟尚智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 北京華際知識產權代理有限公司 11676
• 代理人: 劉永生

1.一種機械手，包括縱向軸、與縱向軸能活動連接的橫向軸、與橫向軸能活動連接的豎向軸、連接在豎向軸一端的夾具裝置，其能用于抓取和釋放工件，其特征是：縱向軸上連接有縱向移動裝置，能用于驅動橫向軸沿著縱向軸直線往復移動；橫向軸上連接有橫向移動裝置，能用于驅動豎向軸沿著橫向軸直線往復移動；豎向軸上連接有豎向移動裝置，能用于驅動豎向軸和夾具裝置相對橫向軸豎向直線往復移動。

2.如權利要求1所述的機械手，其特征是：縱向移動裝置包括沿縱向軸的長度方向延伸且設置在縱向軸上表面的縱向滑軌組件、通過縱向滑塊組件與縱向滑軌組件能縱向活動連接的縱向滑板，縱向滑塊組件安裝在縱向滑板的底部；還包括安裝在縱向滑板上的縱向電動驅動組件、安裝在縱向電動驅動組件輸出端的第一齒輪、與第一齒輪相互嚙合的縱向齒條，縱向齒條設置在縱向滑軌組件之間的縱向軸的上表面，橫向軸的一端安裝在縱向滑板的上表面。

3.如權利要求2所述的機械手，其特征是：橫向移動裝置包括沿橫向軸的長度方向延伸且設置在橫向軸側面的橫向滑軌組件、通過橫向滑塊組件與橫向滑軌組件能橫向活動連接的橫向滑座，橫向滑塊組件安裝在橫向滑座的一側；還包括安裝在橫向滑座上的橫向電動驅動組件、安裝在橫向電動驅動組件輸出端的第二齒輪、與第二齒輪相互嚙合的橫向齒條，橫向齒條設置在橫向軸的上表面。

4.如權利要求3所述的機械手，其特征是：豎向移動裝置包括沿豎向軸的長度方向延伸且相對設置在豎向軸兩側的豎向滑軌組件、通過豎向滑塊組件與豎向滑軌組件能豎向活動連接的豎向滑座，豎向滑塊組件相對的安裝在豎向滑座的兩側；還包括安裝在橫向滑座的側壁上的豎向電動驅動組件、安裝在豎向電動驅動組件輸出端的第三齒輪、與第三齒輪相互嚙合的豎向齒條，豎向齒條設置在豎向軸的其中一側。

5.如權利要求1或4所述的機械手，其特征是：夾具裝置包括旋轉氣缸、與旋轉氣缸的轉動件相連接的轉動座、安裝在轉動座上的至少兩個氣動夾爪裝置，其能用于抓取和釋放工件；旋轉氣缸的缸體上連接有氣缸座，氣缸座通過連接座與豎向軸的下端能拆卸的連接；連接座包括座體，在座體的上端設置有用于供豎向軸插入的插槽，在座體的下端設置有供氣缸座的上端插入的V型卡槽；氣缸座的上端設置有與V型卡槽相匹配的V型插接部，V型插接部插入在V型卡槽內，在V型卡槽兩端的座體上對應安裝有限位板，用于將座體與豎向軸連接固定在一起。

6.如權利要求5所述的機械手，其特征是：各氣動夾爪裝置都包括手指氣缸、規則設置在手指氣缸底部的多個氣動夾爪，手指氣缸能驅動多個氣動夾爪同步徑向伸縮，其能用于抓取和釋放工件。

7.如權利要求6所述的機械手，其特征是：在手指氣缸的底部還規則設置有多個連接件，各連接件通過連接軸與壓板活動連接，在各連接件與壓板之間的連接軸上都套設有彈性件，彈性件對壓板施加壓力。

8.如權利要求7所述的機械手，其特征是：在旋轉氣缸的缸體的前端對應設置有第一液壓緩沖器、第二液壓緩沖器，兩者都能用于調節轉動件的旋轉角度；在旋轉氣缸的缸體的后端底部設置有第三液壓緩沖器，在轉動座的側壁設置有與第三液壓緩沖器位置相對應的阻擋塊，第三液壓緩沖器用于限制轉動件的旋轉范圍。

9.如權利要求4所述的機械手，其特征是：縱向電動驅動組件、橫向電動驅動組件、豎向電動驅動組件都包括伺服電機、與伺服電機的輸出軸相連接的減速機；縱向滑軌組件、橫向滑軌組件、豎向滑軌組件皆包括兩個相對設置的滑軌；縱向滑塊組件、橫向滑塊組件、豎向滑塊組件皆包括兩列相對設置的滑塊組，每列滑塊組包括多個依次直線排列的滑塊，各滑塊皆為U型，用于置入滑軌。

10.如權利要求4或9所述的機械手，其特征是：在縱向軸的底部通過加強板連接有立架，立架的側壁與加強板的底部之間連接有傾斜設置的支撐管；縱向軸、橫向軸、豎向軸、立架、支撐管皆為中空的鋁合金型材；在豎向軸下端的立架的前面安裝有用于放置工件的料倉。