[發明專利]一種配網操作機器人的高溫高濕環境作業控制方法

有效

• 申請號: 202210041994.6
• 申請日: 2022-01-12
• 公開（公告）號: CN114536325B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 沈科炬;應永靈;黃炳;胡裕杭;余金偉;鄭瑜;林歡;邊疆;李栗
• 申請（專利權）人: 慈溪市輸變電工程有限公司;億嘉和科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 李博

本發明公開了一種配網操作機器人的高溫高濕環境作業控制方法。為了克服現有技術配網設置的絕緣傘與機器人作業時容易干涉的問題；本發明S1：絕緣斗臂車將操作機器人運輸到指定位置，計算規劃斗臂軌跡與操作機器人軌跡；操作機器人與絕緣傘組件設置在絕緣斗臂車的絕緣斗中；S2：通過檢測環境溫度與濕度，預設的閾值比較，判斷環境狀況，判斷是否需要展開絕緣傘組件；S3：根據操作機器人軌跡，控制絕緣傘組件展開并跟隨操作機器人；S4：任務執行完畢，絕緣斗臂車回歸后收傘。方便計算操作機器人的軌跡；避免與操作機器人軌跡的干涉，且能夠充分隔絕雨水與陽光，避免高溫與雨水對操作機器人絕緣性的影響，充分保障安全。

技術領域

本發明涉及一種配網機器人控制領域，尤其涉及一種配網操作機器人的高溫高濕環境作業控制方法。

背景技術

帶電作業是指在不斷電的情況下，對高壓輸電線纜及其附屬設備開展測試、檢修等作業，是一種避免在檢修時停電從而保證正常供電的有效作業方法。目前，國內的逐漸采用帶電作業機器人執行配網的單回路搭接、垂直場景搭接和斷引線等功能操作，然而，對于白天和晴天的技術應用成熟，但對于配電網帶電作業機器人高溫、雨天和夜間作業的研究較少。

目前，也有在配網上進行設置絕緣傘，來為雨天安全作業進行保障的，例如，一種在中國專利文獻上公開的“一種配網帶電作業專用絕緣傘及使用方法”，其公告號CN104886891A，包括固定架、傘骨、傘架、傘面，固定架上通過傘骨支撐傘架，傘架上設有傘面，其中固定架由底座、固定插件組成，固定插件插接在底座上，傘骨由下桿、連接件、中桿、下盤、轉向器、上桿、跳簧組成，傘架由串盤絲、短骨、珠尾、長骨、夾馬、鉚釘組成，傘面由撐面、傘帽、上盤、帽花組成，上桿的頂部設有上盤，上盤的外部設有帽花，上盤的頂部設有傘帽，長骨上固定撐面。

但是該方案的絕緣傘容易影響帶電作業機器人的操作，容易互相產生干涉。

發明內容

本發明主要解決現有技術配網設置的絕緣傘與機器人作業時容易干涉的問題；提供一種配網操作機器人的高溫高濕環境作業控制方法。

本發明的上述技術問題主要是通過下述技術方案得以解決的：

一種配網操作機器人的高溫高濕環境作業控制方法，其特征在于，包括：

S1：絕緣斗臂車將操作機器人運輸到指定位置，計算規劃斗臂軌跡與操作機器人軌跡；操作機器人與絕緣傘組件設置在絕緣斗臂車的絕緣斗中；

S2：通過檢測環境溫度與濕度，預設的閾值比較，判斷環境狀況，判斷是否需要展開絕緣傘組件；

S3：根據操作機器人軌跡，控制絕緣傘組件展開并跟隨操作機器人；

S4：任務執行完畢，絕緣斗臂車回歸后收傘。

將絕緣傘組件與操作機器人設置在同一處(絕緣斗中)，絕緣傘組件與操作機器人位置固定，方便計算操作機器人的軌跡；絕緣傘組件根據操作機器人軌跡展開與跟隨，避免與操作機器人軌跡的干涉，且能夠充分隔絕雨水與陽光，避免高溫與雨水對操作機器人絕緣性的影響，充分保障安全。

作為優選，所述的絕緣傘組件包括：

中心桿，豎直設置在操作機器人的一側；

絕緣傘，包括扇形傘面和用于展開、收納扇形傘面的支撐件；絕緣傘設置在中心桿的頂端；轉軸，設置在中心桿底部，使中心桿繞中心軸旋轉。

絕緣傘組件設置在操作機器人一側，與操作機器人保持固定距離，方便操作機器人的軌跡計算。一般狀態下，絕緣傘保持收納，當判斷需要展開時展開，減少占用的空間。

作為優選，所述的操作機器人軌跡計算過程：

預先對操作環境掃描建模，包括絕緣傘組件收納時的操作環境與絕緣傘組件展開時的操作環境；