[發明專利]一種配網操作機器人的高溫高濕環境作業控制方法

有效

• 申請號: 202210041994.6
• 申請日: 2022-01-12
• 公開（公告）號: CN114536325B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 沈科炬;應永靈;黃炳;胡裕杭;余金偉;鄭瑜;林歡;邊疆;李栗
• 申請（專利權）人: 慈溪市輸變電工程有限公司;億嘉和科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 李博

1.一種配網操作機器人的高溫高濕環境作業控制方法，其特征在于，包括：

S1：絕緣斗臂車將操作機器人運輸到指定位置，計算規劃斗臂軌跡與操作機器人軌跡；操作機器人與絕緣傘組件設置在絕緣斗臂車的絕緣斗中；

S2：通過檢測環境溫度與濕度，與預設的閾值比較，判斷環境狀況，判斷是否需要展開絕緣傘組件；

S3：根據操作機器人軌跡，控制絕緣傘組件展開并跟隨操作機器人；

S4：任務執行完畢，絕緣斗臂車回歸后收傘；

所述的操作機器人軌跡計算過程：

預先對操作環境掃描建模，包括絕緣傘組件收納時的操作環境與絕緣傘組件展開時的操作環境；

確定操作位置后，進行逆運動求解，依次計算操作機器人各軸的運動軌跡；

遍歷所有運動軌跡，判斷操作機器人末端是否位于操作位置范圍；若是，則進入下一步，否則剔除該運動軌跡；

判斷該運動軌跡是否與絕緣傘組件收納時的操作環境發生干涉，若是，則剔除該運動軌跡，否則進入下一步；

判斷該運動軌跡是否與絕緣傘組件展開時的操作環境發生干涉，若是，則記錄該運動軌跡為第一類軌跡；若否，則計入該運動軌跡為第二類軌跡。

2.根據權利要求1所述的一種配網操作機器人的高溫高濕環境作業控制方法，其特征在于，所述的絕緣傘組件包括：

中心桿，豎直設置在操作機器人的一側；

絕緣傘，包括扇形傘面和用于展開、收納扇形傘面的支撐件；絕緣傘設置在中心桿的頂端；

轉軸，設置在中心桿底部，使中心桿繞中心軸旋轉。

3.根據權利要求2所述的一種配網操作機器人的高溫高濕環境作業控制方法，其特征在于，所述的絕緣傘組件還包括第二傘面；第二傘面設置在中心桿遠離操作機器人的一側。

4.根據權利要求1所述的一種配網操作機器人的高溫高濕環境作業控制方法，其特征在于，所述步驟S2的具體判斷過程：

當檢測到操作機器人表面溫度大于溫度閾值時，判斷環境為高溫，進入步驟S3；否則繼續檢測；

當檢測到環境濕度大于濕度閾值時，判斷天氣為雨天，進入步驟S3；否則繼續檢測。

5.根據權利要求2或3所述的一種配網操作機器人的高溫高濕環境作業控制方法，其特征在于，所述的絕緣傘組件展開控制過程為：

控制絕緣傘在遠離操作機器人的一側展開；

轉軸控制中心桿帶動絕緣傘旋轉，直至操作機器人處于絕緣傘的正下方。

6.根據權利要求5所述的一種配網操作機器人的高溫高濕環境作業控制方法，其特征在于，所述的絕緣傘組件的傘面上還設置有光壓檢測裝置；光壓檢測裝置均勻分布在絕緣傘組件的傘面上。

7.根據權利要求6所述的一種配網操作機器人的高溫高濕環境作業控制方法，其特征在于，跟隨操作機器人的調整過程為：

判斷操作機器人是否在絕緣傘組件的遮蔽范圍內；若是，則根據步驟S2中的環境狀況判斷結果進入下一步判斷，否則旋轉絕緣傘組件，直至操作機器人在絕緣傘組件的遮蔽范圍內；

若步驟S2中環境狀況判斷結果為高溫，則獲取各光壓檢測裝置的檢測數據；根據檢測到的光壓分布，判斷太陽與操作機器人的相對位置，并在保持操作機器人處于絕緣傘組件遮蔽范圍內的前提下，將絕緣傘組件向正對太陽方向旋轉；

若步驟S2中環境狀況判斷結果為雨天，則根據相機反饋的雨水方向，在保持操作機器人處于絕緣傘組件遮蔽范圍內的前提下，將絕緣傘組件向正對雨水方向旋轉。

8.根據權利要求2所述的一種配網操作機器人的高溫高濕環境作業控制方法，其特征在于，所述的絕緣傘組件還包括光伏板，光伏板拼接設置在絕緣傘的傘面。

9.根據權利要求2或8所述的一種配網操作機器人的高溫高濕環境作業控制方法，其特征在于，所述的絕緣傘組件還包括照明燈，所述照明燈沿絕緣傘組件的傘面邊緣均勻設置。