[發(fā)明專利]一種電動(dòng)汽車自動(dòng)充電系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210041783.2
• 申請(qǐng)日: 2022-01-14
• 公開（公告）號(hào): CN114572025A
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙思儼;趙樹龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 趙樹龍
• 主分類號(hào): B60L53/16
• 分類號(hào): B60L53/16
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 王巍巍

本發(fā)明公開了一種電動(dòng)汽車自動(dòng)充電系統(tǒng)，其技術(shù)方案要點(diǎn)是：包括：插入電動(dòng)汽車的充電口處進(jìn)行插入充電的充電槍；用于調(diào)整所述充電槍對(duì)準(zhǔn)并插入所述充電口位置的伺服滑臺(tái)；用于承載所述伺服滑臺(tái)的支架；用于承載和移動(dòng)支架的機(jī)械臂；安裝在所述支架上的用于吸附固定在電動(dòng)汽車車身上的若干組吸附機(jī)構(gòu)；安裝在合適位置用于定位充電口和支架的機(jī)器視覺成像定位設(shè)備；以及用于控制所述機(jī)械臂、所述吸附機(jī)構(gòu)、所述伺服滑臺(tái)以帶動(dòng)所述充電槍進(jìn)行尋位對(duì)準(zhǔn)和拔插控制系統(tǒng)。本自動(dòng)充電系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)電動(dòng)汽車的自動(dòng)化充電。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車智能充電領(lǐng)域，特別涉及一種電動(dòng)汽車自動(dòng)充電系統(tǒng)。

背景技術(shù)

電動(dòng)汽車是指采用車載電池作為動(dòng)力來源的汽車,目前被廣泛應(yīng)用。

隨著電動(dòng)汽車的普及度越來越高，對(duì)應(yīng)的充電需求也越來越多，目前市場(chǎng)上只有手持充電的充電槍進(jìn)行充電操作，操作較為麻煩、自動(dòng)化程度低，需要開發(fā)更加智能的充電系統(tǒng)。電動(dòng)汽車廠家特斯拉公司推出蛇形機(jī)器人方式的自動(dòng)充電槍，但成本高價(jià)格貴，難以被普通消費(fèi)者接受。

目前機(jī)械臂和機(jī)器視覺技術(shù)和產(chǎn)品相對(duì)成熟，以機(jī)器視覺設(shè)備來引導(dǎo)機(jī)械臂將充電槍插入和拔出充電口，是常規(guī)的技術(shù)思路，也很容易實(shí)現(xiàn)，但由于充電槍在機(jī)械臂末端，直接用機(jī)械臂拔插充電槍，需要的力矩比較大，對(duì)機(jī)械臂的重復(fù)精度和舉重性能要求都較高，成本很高，難以推廣應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)背景技術(shù)中提到的問題，本發(fā)明的目的是提供一種電動(dòng)汽車自動(dòng)充電系統(tǒng)，以解決背景技術(shù)中提到的問題。

本發(fā)明的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：

一種電動(dòng)汽車自動(dòng)充電系統(tǒng)，包括：

插入電動(dòng)汽車中的充電口處進(jìn)行插入充電的充電槍；

用于調(diào)整所述充電槍對(duì)準(zhǔn)并插入所述充電口位置的伺服滑臺(tái)；

用于承載所述伺服滑臺(tái)的支架；

用于承載和移動(dòng)支架的機(jī)械臂；

安裝在所述支架上的用于吸附固定在電動(dòng)汽車車身上的若干組吸附機(jī)構(gòu)；

安裝在合適位置用于定位充電口和支架的機(jī)器視覺成像定位設(shè)備；

以及用于控制所述機(jī)械臂、所述吸附機(jī)構(gòu)、所述伺服滑臺(tái)以帶動(dòng)所述充電槍進(jìn)行尋位對(duì)準(zhǔn)和拔插控制系統(tǒng)。

通過采用上述技術(shù)方案，本自動(dòng)充電系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)電動(dòng)汽車的自動(dòng)化充電；當(dāng)進(jìn)行充電時(shí)，通過控制系統(tǒng)解算機(jī)器視覺定位設(shè)備的數(shù)據(jù)對(duì)充電口和支架進(jìn)行定位，并操控機(jī)械臂移動(dòng)支架到充電口，控制吸附機(jī)構(gòu)將支架固定在車身上，操控伺服滑臺(tái)帶動(dòng)充電槍對(duì)準(zhǔn)并插入充電口進(jìn)行充電。

較佳的，所述吸附機(jī)構(gòu)包括手動(dòng)或電控調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，針對(duì)每一種車型的特定車身進(jìn)行調(diào)整，以使支架在固定后伺服滑臺(tái)所在平面垂直于充電口軸線。

較佳的，所述控制系統(tǒng)包括安裝在機(jī)械臂合適位置的機(jī)器視覺定位系統(tǒng)，所述機(jī)器視覺定位系統(tǒng)對(duì)電動(dòng)汽車中的充電口進(jìn)行點(diǎn)云采集，通過平面與曲面擬合求交線的方法識(shí)別充電口位置，還能對(duì)支架上的定位圖案進(jìn)行識(shí)別定位；所述機(jī)器視覺定位系統(tǒng)可以是一組雙目攝像頭和配套補(bǔ)光燈，也可以是三維相機(jī)。

通過采用上述技術(shù)方案，利用本控制系統(tǒng)能夠達(dá)到良好的機(jī)器視覺定位效果，能夠使得充電槍能夠完全對(duì)準(zhǔn)充電口。

較佳的，所述機(jī)械臂固定在墻壁或固定在立柱上，當(dāng)收到用戶按鍵或遙控命令的充電控制指令后，啟動(dòng)機(jī)器視覺定位系統(tǒng)檢測(cè)汽車充電口位置和支架實(shí)時(shí)位置，控制所述機(jī)械臂移動(dòng)所述支架貼近電動(dòng)汽車充電口，驅(qū)動(dòng)吸附機(jī)構(gòu)將支架吸附固定在電動(dòng)汽車充電口外，再根據(jù)精確定位信息，控制所述伺服滑臺(tái)帶動(dòng)所述充電槍進(jìn)行精準(zhǔn)尋位對(duì)準(zhǔn)，再進(jìn)行充電槍的插入進(jìn)行充電動(dòng)作。

通過采用上述技術(shù)方案，上述的動(dòng)作能夠保證充電操作的順利運(yùn)行。