[發(fā)明專利]一種介入式機器人的末端執(zhí)行機構(gòu)及介入式機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210041490.4
• 申請日: 2022-01-14
• 公開（公告）號: CN114468944A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 薛人峰;張旭波;徐通
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州歐暢醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B34/30
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)元專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 32103
• 代理人: 范晴;徐律

本發(fā)明公開了一種末端執(zhí)行機構(gòu)及介入式機器人，末端執(zhí)行機構(gòu)包括軌道板，其上設(shè)有絲桿機構(gòu)和滑塊機構(gòu)；第一運動組件設(shè)于滑塊機構(gòu)上，包括第一電機、第一傳動機構(gòu)和第一離合器；第二運動組件設(shè)于滑塊機構(gòu)上，包括第二電機、第二傳動機構(gòu)和第二離合器；進給組件包括第三電機和絲桿機構(gòu)，第三電機與絲桿機構(gòu)連接；第一傳動機構(gòu)和第二傳動機構(gòu)同軸、間隔設(shè)置且分別與內(nèi)窺鏡的末端的同軸連接的第一段和第二段構(gòu)成傳動組件；當(dāng)?shù)谝粋鲃訖C構(gòu)與第二傳動機構(gòu)異步時，內(nèi)窺鏡的前端發(fā)生偏擺運動；當(dāng)?shù)谝粋鲃訖C構(gòu)與第二傳動機構(gòu)同步時，內(nèi)窺鏡繞自身軸線做回轉(zhuǎn)運動。可以使得介入手術(shù)和檢測時間縮短，提高效率，同時降低病人的痛苦程度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，具體地涉及一種介入式機器人的末端執(zhí)行機構(gòu)及具有該末端執(zhí)行機構(gòu)的介入式機器人。

背景技術(shù)

目前醫(yī)療情況下，以支氣管鏡檢查技術(shù)為例，如圖5所示，主要裝置結(jié)構(gòu)包括車體1’，設(shè)于車體1’上的機械臂2’和連接在機械臂2’末端的滑塊機構(gòu)3’，支氣管鏡4’固定在滑塊機構(gòu)3’上，通過調(diào)整滑塊機構(gòu)3’在機械臂2’末端的軌道上的位置來實現(xiàn)支氣管鏡4’的進給或回退。通常需要醫(yī)生憑借自身經(jīng)驗，在患者體內(nèi)多次嘗試探測不同支氣管，才能夠達(dá)到病灶附近，既造成了病人不必要的痛苦，也使得醫(yī)生的效率大大降低。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述存在的技術(shù)問題，本發(fā)明目的是提供一種介入式機器人的末端執(zhí)行機構(gòu)及具有該末端執(zhí)行機構(gòu)的介入式機器人，通過第一運動組件、第二運動組件和進給組件的協(xié)同配合實現(xiàn)內(nèi)窺鏡的整體回轉(zhuǎn)、內(nèi)窺鏡前端的彎曲偏擺和內(nèi)窺鏡的直線進給動作，可以使得介入手術(shù)和檢測時間縮短，提高效率，同時降低病人的痛苦程度。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：

本發(fā)明其中一個目的在于提供一種介入式機器人的末端執(zhí)行機構(gòu)，包括：

軌道板，其上設(shè)有絲桿機構(gòu)和滑動設(shè)于所述絲桿機構(gòu)上的滑塊機構(gòu)；

第一運動組件，其設(shè)于所述滑塊機構(gòu)上，所述第一運動組件包括第一電機、與所述第一電機連接的第一傳動機構(gòu)和設(shè)于所述第一電機及第一傳動機構(gòu)之間的第一離合器；

第二運動組件，其設(shè)于所述滑塊機構(gòu)上，所述第二運動組件包括第二電機、與所述第二電機連接的第二傳動機構(gòu)和設(shè)于所述第二電機及第二傳動機構(gòu)之間的第二離合器；

進給組件，其包括設(shè)于所述軌道板上的第三電機和所述絲桿機構(gòu)，所述第三電機與所述絲桿機構(gòu)連接，用于控制所述滑塊機構(gòu)沿所述絲桿機構(gòu)做直線平移以實現(xiàn)固定于所述滑塊機構(gòu)上的內(nèi)窺鏡做進給運動和回退運動；

所述第一傳動機構(gòu)和所述第二傳動機構(gòu)同軸、間隔設(shè)置且分別與內(nèi)窺鏡的末端的同軸連接的第一段和第二段構(gòu)成傳動組件，所述第一段上設(shè)有兩鋼絲，兩鋼絲穿過所述第二段后平行延伸至與所述內(nèi)窺鏡的前端連接；

當(dāng)所述第一傳動機構(gòu)與所述第二傳動機構(gòu)異步時，所述內(nèi)窺鏡的前端發(fā)生偏擺運動；當(dāng)所述第一傳動機構(gòu)與所述第二傳動機構(gòu)同步時，所述內(nèi)窺鏡繞自身軸線做回轉(zhuǎn)運動。

本發(fā)明還有一個目的在于提供一種介入式機器人，包括上述的末端執(zhí)行機構(gòu)，所述末端執(zhí)行機構(gòu)連接在所述機械臂的末端。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點是：

本發(fā)明的介入式機器人的末端執(zhí)行機構(gòu)，通過第一運動組件、第二運動組件和進給組件的協(xié)同配合實現(xiàn)內(nèi)窺鏡的整體回轉(zhuǎn)、內(nèi)窺鏡前端的彎曲偏擺和內(nèi)窺鏡的直線進給動作，可以使得介入手術(shù)和檢測時間縮短，提高效率，同時降低病人的痛苦程度。

附圖說明

下面結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作進一步描述：

圖1為本發(fā)明實施例的末端執(zhí)行機構(gòu)的絲桿機構(gòu)平放時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例的末端執(zhí)行機構(gòu)（其中一種結(jié)構(gòu)的直線固定裝置）的主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例的末端執(zhí)行機構(gòu)（另一種結(jié)構(gòu)的直線固定裝置）的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例的末端執(zhí)行機構(gòu)的鋼絲靜止?fàn)顟B(tài)時（虛線）和偏擺彎曲時（實線）的結(jié)構(gòu)示意圖；