[發明專利]一種介入式機器人的末端執行機構及介入式機器人

在審

• 申請號: 202210041490.4
• 申請日: 2022-01-14
• 公開（公告）號: CN114468944A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 薛人峰;張旭波;徐通
• 申請（專利權）人: 蘇州歐暢醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B34/30
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 范晴;徐律

1.一種介入式機器人的末端執行機構，其特征在于，包括：

軌道板，其上設有絲桿機構和滑動設于所述絲桿機構上的滑塊機構；

第一運動組件，其設于所述滑塊機構上，所述第一運動組件包括第一電機、與所述第一電機連接的第一傳動機構和設于所述第一電機及第一傳動機構之間的第一離合器；

第二運動組件，其設于所述滑塊機構上，所述第二運動組件包括第二電機、與所述第二電機連接的第二傳動機構和設于所述第二電機及第二傳動機構之間的第二離合器；

進給組件，其包括設于所述軌道板上的第三電機和所述絲桿機構，所述第三電機與所述絲桿機構連接，用于控制所述滑塊機構沿所述絲桿機構做直線平移以實現固定于所述滑塊機構上的內窺鏡做進給運動和回退運動；

所述第一傳動機構和所述第二傳動機構同軸、間隔設置且分別與內窺鏡的末端的同軸連接的第一段和第二段構成傳動組件，所述第一段上設有兩鋼絲，兩鋼絲穿過所述第二段后平行延伸至與所述內窺鏡的前端連接；

當所述第一傳動機構與所述第二傳動機構異步時，所述內窺鏡的前端發生偏擺運動；當所述第一傳動機構與所述第二傳動機構同步時，所述內窺鏡繞自身軸線做回轉運動。

2.根據權利要求1所述的末端執行機構，其特征在于，所述第一傳動機構包括：

第一小齒輪，與所述第一電機的驅動軸連接；

第一大齒輪，套設于所述第一段的外周并與所述第一小齒輪嚙合。

3.根據權利要求2所述的末端執行機構，其特征在于，所述第二傳動機構包括：

第二小齒輪，與所述第二電機的驅動軸連接；

第二大齒輪，套設于所述第二段的外周并與所述第二小齒輪嚙合；

所述第二大齒輪和所述第一大齒輪沿同一軸線間隔布置。

4.根據權利要求1-3任一項所述的末端執行機構，其特征在于，所述第一電機和所述第一離合器沿第一直線布置，所述第二電機和所述第二離合器沿第二直線布置；

所述第一傳動機構和第二傳動機構的軸線沿第三直線；

所述第一直線、第二直線及和第三直線均沿進給方向，且所述第一直線和所述第二直線關于所述第三直線呈對稱分布。

5.根據權利要求1所述的末端執行機構，其特征在于，所述第一離合器和/或所述第二離合器為微型電磁離合器。

6.根據權利要求1所述的末端執行機構，其特征在于，還包括用于控制所述第三電機停止的極限位置機構，所述極限位置機構包括設于所述絲桿機構和滑塊機構的其中一個上的光電開關，和設于所述絲桿機構和滑塊機構的另一個上的光電開關擋片。

7.根據權利要求1所述的末端執行機構，其特征在于，還包括用于固定并引導所述內窺鏡做直線進給運動的直線固定裝置，所述滑塊機構上設有用于固定所述直線固定裝置的一端的鎖緊裝置，所述直線固定裝置的另一端固定在所述軌道板的連接機械臂的一端上。

8.根據權利要求1所述的末端執行機構，其特征在于，還包括電機制動器和/或電機驅動器。

9.一種介入式機器人，其特征在于，包括機械臂和權利要求1-8任一項所述的末端執行機構，所述末端執行機構連接在所述機械臂的末端。

10.根據權利要9所述的介入式機器人，其特征在于，所述機械臂包括與所述軌道板連接的旋轉關節和與所述旋轉關節連接的關節制動器，所述關節制動器用于將所述末端執行機構鎖定在設定位置。