[發(fā)明專利]對室內(nèi)地圖進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210041397.3
• 申請日: 2022-01-14
• 公開（公告）號: CN114370865A
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 古明輝;賴思博;邱志昌;林位麟;肖志光;陳盛軍;陳昊
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳鵬行智能研究有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44334
• 代理人: 孫芬

本申請?zhí)峁┮环N對室內(nèi)地圖進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。所述方法包括：獲取室內(nèi)地圖，并基于室內(nèi)地圖對接收定位設(shè)備進(jìn)行定位；確定所述接收定位設(shè)備的移動位置超過所述室內(nèi)地圖的區(qū)域范圍時，構(gòu)建室外地圖，所述室外地圖與室內(nèi)地圖為同一坐標(biāo)系；接收衛(wèi)星定位信號，并計算所述接收定位設(shè)備所在位置的衛(wèi)星定位坐標(biāo)；基于所述室外地圖對所述接收定位設(shè)備的當(dāng)前位置進(jìn)行定位得到局部定位坐標(biāo)；計算局部定位坐標(biāo)與對應(yīng)的衛(wèi)星定位坐標(biāo)間的全局坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；基于所述全局坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系將室內(nèi)地圖的坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。本申請解決了現(xiàn)有關(guān)聯(lián)室內(nèi)地圖的方法的流程繁瑣、效率低下且容易受人為操作失誤干擾的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種對室內(nèi)地圖進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人的智能化程度的提高，機(jī)器人的活動空間不斷擴(kuò)展，已經(jīng)能從某些局部場景擴(kuò)大到更大范圍的場景，并涵蓋室內(nèi)到室外的空間。如何進(jìn)行快速的將已有的室內(nèi)地圖與地理坐標(biāo)進(jìn)行關(guān)聯(lián)，從而提供一個室內(nèi)外一體化坐標(biāo)系下的空間表示，供機(jī)器人在室內(nèi)外無縫進(jìn)行規(guī)劃和導(dǎo)航是目前所急需解決的技術(shù)問題。現(xiàn)有通常使用手工方式打點來關(guān)聯(lián)室內(nèi)地圖與地理坐標(biāo)，這樣關(guān)聯(lián)室內(nèi)地圖的方式不僅過程繁瑣，效率低下，而且容易出現(xiàn)人為的操作失誤。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，有必要提供一種對室內(nèi)地圖進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，以解決現(xiàn)有關(guān)聯(lián)室內(nèi)地圖的方法的流程繁瑣、效率低下且容易受人為操作失誤干擾的技術(shù)問題。

本申請?zhí)峁┮环N對室內(nèi)地圖進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的方法，所述方法包括：

獲取室內(nèi)地圖，并基于室內(nèi)地圖對接收定位設(shè)備進(jìn)行定位；

確定所述接收定位設(shè)備的移動位置超過所述室內(nèi)地圖的區(qū)域范圍時，構(gòu)建室外地圖，所述室外地圖與室內(nèi)地圖為同一坐標(biāo)系；

接收衛(wèi)星定位信號，并計算所述接收定位設(shè)備所在位置的衛(wèi)星定位坐標(biāo)；

基于所述室外地圖對所述接收定位設(shè)備的當(dāng)前位置進(jìn)行定位得到局部定位坐標(biāo)；

計算局部定位坐標(biāo)與對應(yīng)的衛(wèi)星定位坐標(biāo)間的全局坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；

基于所述全局坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系將室內(nèi)地圖的坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。

在本申請的一實施方式中，所述構(gòu)建室外地圖包括：

以所述接收定位設(shè)備在所述室內(nèi)地圖坐標(biāo)系下定位的位置坐標(biāo)為起始位置，構(gòu)建所述室外地圖。

在本申請的一實施方式中，所述確定所述接收定位設(shè)備的移動位置超過所述室內(nèi)地圖的區(qū)域范圍包括：

獲取所述接收定位設(shè)備的周圍環(huán)境的圖像；

對所述圖像進(jìn)行場景識別；及

若識別結(jié)果中存在目標(biāo)物體，確定所述接收定位設(shè)備的移動位置超過所述室內(nèi)地圖的區(qū)域范圍。

在本申請的一實施方式中，所述確定所述接收定位設(shè)備的移動位置超過所述室內(nèi)地圖的區(qū)域范圍包括：

獲取衛(wèi)星定位信號；

若獲取的衛(wèi)星定位信號所包括的衛(wèi)星的數(shù)量達(dá)到第一預(yù)設(shè)數(shù)量及衛(wèi)星定位信號的信噪比大于第一預(yù)設(shè)信噪比，則確定所述接收定位設(shè)備的移動位置超過所述室內(nèi)地圖的區(qū)域范圍。

在本申請的一實施方式中，接收衛(wèi)星定位信號，并計算所述接收定位設(shè)備所在位置的衛(wèi)星定位坐標(biāo)，包括：

接收衛(wèi)星定位信號；

判斷所述衛(wèi)星定位信號是否滿足第一預(yù)設(shè)條件，若是，則將所述接收定位設(shè)備當(dāng)前所在的位置作為一采樣點，并計算該采樣點處的衛(wèi)星定位坐標(biāo)。