[發(fā)明專利]對室內(nèi)地圖進行坐標轉(zhuǎn)換的方法、電子設備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210041397.3
• 申請日: 2022-01-14
• 公開（公告）號: CN114370865A
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設計）人: 古明輝;賴思博;邱志昌;林位麟;肖志光;陳盛軍;陳昊
• 申請（專利權）人: 深圳鵬行智能研究有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產(chǎn)權代理有限公司 44334
• 代理人: 孫芬

1.一種對室內(nèi)地圖進行坐標轉(zhuǎn)換的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取室內(nèi)地圖，并基于室內(nèi)地圖對接收定位設備進行定位；

確定所述接收定位設備的移動位置超過所述室內(nèi)地圖的區(qū)域范圍時，構建室外地圖，所述室外地圖與室內(nèi)地圖為同一坐標系；

接收衛(wèi)星定位信號，并計算所述接收定位設備所在位置的衛(wèi)星定位坐標；

基于所述室外地圖對所述接收定位設備的當前位置進行定位得到局部定位坐標；

計算局部定位坐標與對應的衛(wèi)星定位坐標間的全局坐標轉(zhuǎn)換關系；

基于所述全局坐標轉(zhuǎn)換關系將室內(nèi)地圖的坐標進行轉(zhuǎn)換。

2.如權利要求1所述的對室內(nèi)地圖進行坐標轉(zhuǎn)換的方法，其特征在于，所述構建室外地圖包括：

以所述接收定位設備在所述室內(nèi)地圖坐標系下定位的位置坐標為起始位置，構建所述室外地圖。

3.如權利要求1所述的對室內(nèi)地圖進行坐標轉(zhuǎn)換的方法，其特征在于，所述確定所述接收定位設備的移動位置超過所述室內(nèi)地圖的區(qū)域范圍包括：

獲取所述接收定位設備的周圍環(huán)境的圖像；

對所述圖像進行場景識別；及

若識別結(jié)果中存在目標物體，確定所述接收定位設備的移動位置超過所述室內(nèi)地圖的區(qū)域范圍。

4.如權利要求1所述的對室內(nèi)地圖進行坐標轉(zhuǎn)換的方法，其特征在于，所述確定所述接收定位設備的移動位置超過所述室內(nèi)地圖的區(qū)域范圍包括：

獲取衛(wèi)星定位信號；

若獲取的衛(wèi)星定位信號所包括的衛(wèi)星的數(shù)量達到第一預設數(shù)量及衛(wèi)星定位信號的信噪比大于第一預設信噪比，則確定所述接收定位設備的移動位置超過所述室內(nèi)地圖的區(qū)域范圍。

5.如權利要求1所述的對室內(nèi)地圖進行坐標轉(zhuǎn)換的方法，其特征在于，接收衛(wèi)星定位信號，并計算所述接收定位設備所在位置的衛(wèi)星定位坐標，包括：

接收衛(wèi)星定位信號；

判斷所述衛(wèi)星定位信號是否滿足第一預設條件，若是，則將所述接收定位設備當前所在的位置作為一采樣點，并計算該采樣點處的衛(wèi)星定位坐標。

6.如權利要求5所述的對室內(nèi)地圖進行坐標轉(zhuǎn)換的方法，其特征在于，所述第一預設條件包括：衛(wèi)星定位信號所包括的衛(wèi)星數(shù)量達到第二預設數(shù)量，衛(wèi)星定位信號的信噪比高于第二預設信噪比。

7.如權利要求1所述的對室內(nèi)地圖進行坐標轉(zhuǎn)換的方法，其特征在于，所述衛(wèi)星定位坐標為一衛(wèi)星定位坐標集合，所述方法還包括：

對衛(wèi)星定位坐標集合求取衛(wèi)星定位平均位置坐標，獲得衛(wèi)星定位平均位置坐標與局部定位坐標的對應關系，

計算所述局部定位坐標與對應的所述衛(wèi)星定位平均位置坐標間的全局坐標轉(zhuǎn)換關系。

8.如權利要求5所述的對室內(nèi)地圖進行坐標轉(zhuǎn)換的方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷所述采樣點是否滿足第二預設條件，包括：將所有所述采樣點按順時針或逆時針連線構成多邊形，及計算所述多邊形與所述室內(nèi)地圖的外輪廓多邊形的重疊區(qū)域的面積；

若確定所述重疊區(qū)域的面積相對于所述室內(nèi)地圖的外輪廓多邊形的面積的占比超過預設占比，確定所述衛(wèi)星定位坐標滿足第二預設條件；

若不滿足第二預設條件，所述接收定位設備將繼續(xù)移動并獲取所述衛(wèi)星定位信號，根據(jù)所述衛(wèi)星定位信號確定所述采樣點，并獲取所述采樣點處的衛(wèi)星定位坐標。

9.如權利要求8所述的對室內(nèi)地圖進行坐標轉(zhuǎn)換的方法，其特征在于，在基于所述室外地圖對所述設備的當前位置進行定位得到局部定位坐標之后，還包括：將局部定位坐標進行回環(huán)優(yōu)化得到更新的局部定位坐標；計算更新局部定位坐標轉(zhuǎn)換為對應的衛(wèi)星定位坐標的全局坐標轉(zhuǎn)換關系。

10.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

處理器；以及

存儲器，所述存儲器中存儲有多個程序模塊，所述多個程序模塊由所述處理器加載并執(zhí)行如權利要求1至9中任一項所述的對室內(nèi)地圖進行坐標轉(zhuǎn)換的方法。

11.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有至少一條計算機指令，其特征在于，所述指令由處理器加載并執(zhí)行如權利要求1至9中任一項所述的對室內(nèi)地圖進行坐標轉(zhuǎn)換的方法。