[發(fā)明專利]一種蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210040583.5
• 申請日: 2022-01-14
• 公開（公告）號: CN114407072A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉潤晨;高明;王建華;李洪生
• 申請（專利權(quán)）人: 山東新一代信息產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J17/02
• 代理公司: 濟(jì)南信達(dá)專利事務(wù)所有限公司 37100
• 代理人: 孫晶偉

本發(fā)明公開一種蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),涉及活動結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域；包括單蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和多蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述單蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括上底板、下底板和U型副連桿，所述上底板與所述下底板之間通過彈簧連接器連接彈簧進(jìn)行支撐，所述多蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)通過一個所述單蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)將其他不帶所述下底板或不帶所述上底板的單蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)利用彈簧連接器和彈簧依次連接組裝而成。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明公開一種結(jié)構(gòu),涉及活動結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，具體地說是一種蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟(jì)和科技的高速發(fā)展，人力成本的持續(xù)增加，機(jī)械化替代人工的機(jī)械裝置應(yīng)運而生。機(jī)械臂可以代替人完成許多操作功能，機(jī)械臂的應(yīng)用場景更加多元化，相應(yīng)的技術(shù)層面對機(jī)械臂的要求也不斷增加。

在眾多的機(jī)械臂產(chǎn)品中，控制方案多采用單電機(jī)配減速機(jī)的方式設(shè)計機(jī)械臂關(guān)節(jié)模組，導(dǎo)致關(guān)節(jié)模組整體重量偏重，整體機(jī)械臂運動柔性不足。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的問題，提供一種蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，可實現(xiàn)不同工況下的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)運動，加工安裝成本低，控制方案簡單。

本發(fā)明提出的具體方案是：

一種蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括單蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和多蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述單蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括上底板、下底板和U型副連桿，

所述U型副連桿上端兩側(cè)的側(cè)桿之間連接轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)與所述上底板通過連接桿連接，所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)一端穿過所述U型副連桿一側(cè)的側(cè)桿與第一舵機(jī)的輸出軸連接，所述第一舵機(jī)通過連接在側(cè)桿外側(cè)的在舵機(jī)支撐板支撐，所述舵機(jī)支撐板的底部連接加強(qiáng)支撐板，所述第一舵機(jī)控制所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)帶動所述上底板垂直水平面轉(zhuǎn)動，

所述U型副連桿下端通過第二舵機(jī)連接下底板，所述第二舵機(jī)帶動所述U型副連桿進(jìn)行水平面轉(zhuǎn)動，

所述上底板與所述下底板之間通過彈簧連接器連接彈簧進(jìn)行支撐，

所述多蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)通過一個所述單蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)將其他不帶所述上底板或不帶所述下底板的的單蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)利用彈簧連接器和彈簧依次連接組裝而成。

優(yōu)選地，所述的一種蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中所述舵機(jī)支撐板包括底板和側(cè)板，所述底板承托所述第一舵機(jī)，所述側(cè)板限位阻擋所述第一舵機(jī)。

優(yōu)選地，所述的一種蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中所述加強(qiáng)支撐板一端與所述舵機(jī)支撐板的底部外側(cè)連接，所述加強(qiáng)支撐板另一端與所述U型副連桿的側(cè)桿連接。

優(yōu)選地，所述的一種蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中加強(qiáng)支撐板開設(shè)條形孔，降低支撐板結(jié)構(gòu)重量。

優(yōu)選地，所述的一種蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中所述上底板和所述下底板結(jié)構(gòu)相同，所述上底板和所述下底板對稱開設(shè)長條孔，降低底板重量。

優(yōu)選地，所述的一種蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中所述上底板和所述下底板均開設(shè)走線孔。

優(yōu)選地，所述的一種蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中所述上底板與所述下底板之間均勻?qū)ΨQ開設(shè)彈簧連接器連接孔，容置彈簧連接器連接彈簧對所述上底板與所述下底板進(jìn)行支撐。

本發(fā)明還提供根據(jù)所述的一種蛇形臂柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)在機(jī)械臂中的應(yīng)用。

本發(fā)明的有益之處是：