[發明專利]一種蛇形臂柔性關節結構

在審

• 申請號: 202210040583.5
• 申請日: 2022-01-14
• 公開（公告）號: CN114407072A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 劉潤晨;高明;王建華;李洪生
• 申請（專利權）人: 山東新一代信息產業技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J17/02
• 代理公司: 濟南信達專利事務所有限公司 37100
• 代理人: 孫晶偉

1.一種蛇形臂柔性關節結構，其特征是包括單蛇形臂柔性關節結構和多蛇形臂柔性關節結構，所述單蛇形臂柔性關節結構包括上底板、下底板和U型副連桿，

所述U型副連桿上端兩側的側桿之間連接轉動關節，所述轉動關節與所述上底板通過連接桿連接，所述轉動關節一端穿過所述U型副連桿一側的側桿與第一舵機的輸出軸連接，所述第一舵機通過連接在側桿外側的在舵機支撐板支撐，所述舵機支撐板的底部連接加強支撐板，所述第一舵機控制所述轉動關節帶動所述上底板垂直水平面轉動，

所述U型副連桿下端通過第二舵機連接下底板，所述第二舵機帶動所述U型副連桿進行水平面轉動，

所述上底板與所述下底板之間通過彈簧連接器連接彈簧進行支撐，

所述多蛇形臂柔性關節結構通過一個所述單蛇形臂柔性關節結構將其他不帶所述下底板或不帶所述上底板的單蛇形臂柔性關節結構利用彈簧連接器和彈簧依次連接組裝而成。

2.根據權利要求1所述的一種蛇形臂柔性關節結構，其特征是所述舵機支撐板包括底板和側板，所述底板承托所述第一舵機，所述側板限位阻擋所述第一舵機。

3.根據權利要求1所述的一種蛇形臂柔性關節結構，其特征是所述加強支撐板一端與所述舵機支撐板的底部外側連接，所述加強支撐板另一端與所述U型副連桿的側桿連接。

4.根據權利要求1-3任一項所述的一種蛇形臂柔性關節結構，其特征是加強支撐板開設條形孔，降低支撐板結構重量。

5.根據權利要求1所述的一種蛇形臂柔性關節結構，其特征是所述上底板和所述下底板結構相同，所述上底板和所述下底板對稱開設長條孔，降低底板重量。

6.根據權利要求1或5所述的一種蛇形臂柔性關節結構，其特征是所述上底板和所述下底板均開設走線孔。

7.根據權利要求1所述的一種蛇形臂柔性關節結構，其特征是所述上底板與所述下底板之間均勻對稱開設彈簧連接器連接孔，容置彈簧連接器連接彈簧對所述上底板與所述下底板進行支撐。

8.根據權利要求1-7任一項所述的一種蛇形臂柔性關節結構在機械臂中的應用。