[發(fā)明專利]預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人及其使用方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210039596.0
• 申請(qǐng)日: 2022-01-14
• 公開（公告）號(hào): CN114310085A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張敏;蔣宇晨;趙守升;龍莉波;徐弢;王佳瑋;富秋實(shí);于亞磊;戚健文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海建工二建集團(tuán)有限公司;上海西派埃自動(dòng)化儀表工程有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B23K37/02
• 分類號(hào): B23K37/02;B23K37/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明提供了一種預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人及其使用方法，本發(fā)明的自動(dòng)焊接機(jī)由焊槍、送絲機(jī)構(gòu)、氣路系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等部分組成?？梢允褂煤笜?，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)焊接作業(yè)。快速夾裝定位結(jié)構(gòu)由夾持環(huán)和行走軌道組成。夾持環(huán)上有夾裝支座，可以將快速夾裝定位結(jié)構(gòu)自身夾持于預(yù)制樁上，并可承受一定的豎向荷載。本發(fā)明將自動(dòng)化焊接技術(shù)引入管樁焊接施工中，提出一種具有全過程自動(dòng)化焊接能力的焊接機(jī)器人，將有助于改良施工工藝，提升焊接施工的質(zhì)量，解決目前工地現(xiàn)場存在的普遍問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人及其使用方法。

背景技術(shù)

預(yù)制混凝土樁是常用建筑樁基的一種，廣泛應(yīng)用于工業(yè)與民用建筑工程中。預(yù)制上下節(jié)的拼接通常采用端板焊接連接的方式。焊接連接的施工質(zhì)量對(duì)工程質(zhì)量有重要影響。接樁時(shí)焊接質(zhì)量不好，甚至引起樁身斷裂等嚴(yán)重問題。

但目前預(yù)制樁焊接連接主要以人工焊接為主，焊接效率較低，人工成本較高。且預(yù)制樁現(xiàn)場施焊時(shí)，焊接的技術(shù)要求較高。但實(shí)際施工時(shí)由于現(xiàn)場焊接人員的技術(shù)水平參差不齊，人為因素不易控制，造成質(zhì)量問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人及其使用方法。

為解決上述問題，本發(fā)明提供一種預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人及其使用方法，包括：

快速裝夾定位結(jié)構(gòu)，所述快速裝夾定位結(jié)構(gòu)包括：夾持環(huán)、夾裝支座和行走軌道，所述夾持環(huán)通過夾裝支座固定于預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)的側(cè)壁上，所述行走軌道固定于所述夾持環(huán)上，所述夾持環(huán)和行走軌道套設(shè)于預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)上；

移動(dòng)于所述行走軌道上的焊接行走小車，所述焊接行走小車上設(shè)置有自動(dòng)焊機(jī)的焊槍，所述自動(dòng)焊機(jī)與所述焊接行走小車連接。

進(jìn)一步的，上述預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人中，所述焊接行走小車與自動(dòng)焊機(jī)通過焊機(jī)連接線連接。

進(jìn)一步的，上述預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人中，所述焊接行走小車上還設(shè)置有控制面板。

進(jìn)一步的，上述預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人中，所述夾裝支座具為可移動(dòng)結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步的，上述預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人中，所述焊接行走小車的底部裝有自動(dòng)行走裝置，所述自動(dòng)行走裝置夾持在快速裝夾定位結(jié)構(gòu)的行走軌道上。

進(jìn)一步的，上述預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人中，所述焊接行走小車上設(shè)置的焊槍夾持和位置調(diào)整結(jié)構(gòu)，所述焊槍設(shè)置于所述焊槍夾持和位置調(diào)整結(jié)構(gòu)上。

進(jìn)一步的，上述預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人中，所述焊接行走小車上設(shè)置有焊縫激光跟蹤器模塊，所述焊縫激光跟蹤器模塊與所述焊槍夾持和位置調(diào)整結(jié)構(gòu)連接。

進(jìn)一步的，上述預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人中，所述焊接行走小車上設(shè)置有焊縫質(zhì)量監(jiān)測(cè)模塊及與所述焊縫質(zhì)量監(jiān)測(cè)模塊連接的無線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)。

進(jìn)一步的，上述預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人中，焊接行走小車為兩個(gè)一組，兩個(gè)焊接行走小車可以分別安裝于所述行走軌道的對(duì)稱位置。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供一種預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人的使用方法，采用上述任一項(xiàng)所述的預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人，所述方法包括：

在現(xiàn)場指定位置，使用靜壓樁機(jī)壓入第一節(jié)的預(yù)制樁，將第一節(jié)的預(yù)制樁的樁端壓至焊接位置標(biāo)高；

從第一節(jié)的預(yù)制樁的樁端套入預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人，將快速夾裝定位結(jié)構(gòu)與預(yù)制樁固定，快速夾裝定位結(jié)構(gòu)自動(dòng)調(diào)整高度，使焊槍的焊接面與焊接縫端面基本平行；

安裝第二節(jié)的預(yù)制樁，將其第二節(jié)的預(yù)制樁的端部與第一節(jié)的預(yù)制樁的端部貼齊；

焊接行走小車啟動(dòng)焊縫激光跟蹤器模塊自動(dòng)對(duì)焊縫進(jìn)行追蹤，自動(dòng)控制焊槍位置，焊槍開始對(duì)焊縫進(jìn)行自動(dòng)焊接，焊接行走小車沿行走軌道行走，完成整個(gè)一圈焊縫的施焊動(dòng)作；