[發(fā)明專利]預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人及其使用方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210039596.0
• 申請日: 2022-01-14
• 公開（公告）號: CN114310085A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張敏;蔣宇晨;趙守升;龍莉波;徐弢;王佳瑋;富秋實(shí);于亞磊;戚健文
• 申請（專利權(quán)）人: 上海建工二建集團(tuán)有限公司;上海西派埃自動化儀表工程有限責(zé)任公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人，其特征在于，包括：

快速裝夾定位結(jié)構(gòu)，所述快速裝夾定位結(jié)構(gòu)包括：夾持環(huán)、夾裝支座和行走軌道，所述夾持環(huán)通過夾裝支座固定于預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)的側(cè)壁上，所述行走軌道固定于所述夾持環(huán)上，所述夾持環(huán)和行走軌道套設(shè)于預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)上；

移動于所述行走軌道上的焊接行走小車，所述焊接行走小車上設(shè)置有自動焊機(jī)的焊槍，所述自動焊機(jī)與所述焊接行走小車連接。

2.如權(quán)利要求1所述的預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人，其特征在于，所述焊接行走小車與自動焊機(jī)通過焊機(jī)連接線連接。

3.如權(quán)利要求1所述的預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人，其特征在于，所述焊接行走小車上還設(shè)置有控制面板。

4.如權(quán)利要求1所述的預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人，其特征在于，所述夾裝支座具為可移動結(jié)構(gòu)。

5.如權(quán)利要求1所述的預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人，其特征在于，所述焊接行走小車的底部裝有自動行走裝置，所述自動行走裝置夾持在快速裝夾定位結(jié)構(gòu)的行走軌道上。

6.如權(quán)利要求1所述的預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人，其特征在于，所述焊接行走小車上設(shè)置的焊槍夾持和位置調(diào)整結(jié)構(gòu)，所述焊槍設(shè)置于所述焊槍夾持和位置調(diào)整結(jié)構(gòu)上。

7.如權(quán)利要求1所述的預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人，其特征在于，所述焊接行走小車上設(shè)置有焊縫激光跟蹤器模塊，所述焊縫激光跟蹤器模塊與所述焊槍夾持和位置調(diào)整結(jié)構(gòu)連接。

8.如權(quán)利要求1所述的預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人，其特征在于，所述焊接行走小車上設(shè)置有焊縫質(zhì)量監(jiān)測模塊及與所述焊縫質(zhì)量監(jiān)測模塊連接的無線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)。

9.如權(quán)利要求1所述的預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人，其特征在于，焊接行走小車為兩個一組，兩個焊接行走小車可以分別安裝于所述行走軌道的對稱位置。

10.一種預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人的使用方法，其特征在于，采用如權(quán)利要求1～9任一項(xiàng)所述的預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人，所述方法包括：

在現(xiàn)場指定位置，使用靜壓樁機(jī)壓入第一節(jié)的預(yù)制樁，將第一節(jié)的預(yù)制樁的樁端壓至焊接位置標(biāo)高；

從第一節(jié)的預(yù)制樁的樁端套入預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人，將快速夾裝定位結(jié)構(gòu)與預(yù)制樁固定，快速夾裝定位結(jié)構(gòu)自動調(diào)整高度，使焊槍的焊接面與焊接縫端面基本平行；

安裝第二節(jié)的預(yù)制樁，將其第二節(jié)的預(yù)制樁的端部與第一節(jié)的預(yù)制樁的端部貼齊；

焊接行走小車啟動焊縫激光跟蹤器模塊自動對焊縫進(jìn)行追蹤，自動控制焊槍位置，焊槍開始對焊縫進(jìn)行自動焊接，焊接行走小車沿行走軌道行走，完成整個一圈焊縫的施焊動作；

焊接結(jié)束后，焊接行走小車啟動質(zhì)量檢測模塊，焊接行走小車沿軌道行走一周，帶著焊縫質(zhì)量監(jiān)測模塊自動檢測并將質(zhì)量檢測結(jié)果上傳；

焊接結(jié)束后，松開夾裝支座與預(yù)制樁分離，并將預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人沿預(yù)制樁降至地面；

靜壓樁機(jī)啟動下壓第二節(jié)的預(yù)制樁到指定位置后，將預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人套設(shè)于第二節(jié)的預(yù)制樁上后，繼續(xù)進(jìn)行第二節(jié)的預(yù)制樁與下一節(jié)的預(yù)制樁的焊接；

反復(fù)上述操作直至最后一節(jié)的預(yù)制樁焊接完成，即可去除預(yù)制樁節(jié)點(diǎn)焊接機(jī)器人，施工結(jié)束。