[發明專利]基于機器視覺剔除廢鋼料中密封圈的分揀線及分揀方法

在審

• 申請號: 202210036335.3
• 申請日: 2022-01-13
• 公開（公告）號: CN114505256A
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 葛擁軍;葛澤煜;王麗;葛逸翔;余磊;侯幸林;邢紹邦;鄭偉;張業偉;高照
• 申請（專利權）人: 江蘇大圣博環保科技股份有限公司
• 主分類號: B07C5/342
• 分類號: B07C5/342;B07C5/34;B07C5/36;B07C5/02;B09B3/35;B26D5/00;B26D7/10;B26F3/08
• 代理公司: 無錫義海知識產權代理事務所(普通合伙) 32247
• 代理人: 楊曉華

本發明公開了一種基于機器視覺剔除廢鋼料中密封圈的分揀線及分揀方法，所述分揀線包括皮帶輸送機、設置皮帶輸送機上方的支架平臺、設置在支架平臺下端面上的四軸蜘蛛手、設置在四軸蜘蛛手下端的氣動尖嘴老虎鉗，在靠近皮帶輸送機進料端上方的所述支架平臺下端面設置有用于拍攝皮帶輸送機上進料端物料圖像的第一數碼攝像機，在支架上靠所述皮帶輸送機的一側設置有側板，側板上設置有用于拍攝位于所述四軸蜘蛛手下方皮帶輸送機上物料圖像的第二數碼攝像機，皮帶輸送機的另一側設置有廢料箱，所述皮帶輸送機、四軸蜘蛛手、氣動尖嘴老虎鉗、第一數碼攝像機、第二數碼攝像機分別連接控制系統。本發明實現散雜廢鋼料中橡膠密封圈的自動分揀。

技術領域

本發明涉及廢料自動分揀技術領域，具體涉及一種基于機器視覺剔除廢鋼料中密封圈的分揀線及分揀方法。

背景技術

工業生產中常常會產生各種散雜的廢鋼料，為了方便廢鋼料的再利用，較為常見的方法是使用打包機進行打包，以供鋼廠煉鋼時使用。打包機是一種用于將零散的廢鋼料通過壓制打包形成塊狀物料的設備，其包括箱體和設置在箱體上的箱蓋、設置在箱體內用于壓制廢鋼料的推力頭，推力頭通常包括側推頭和主推頭。工作時，打開箱蓋，廢鋼料從上方加入箱體內，滿料后，驅動箱蓋運動的箱蓋油缸動作，將箱蓋關閉，然后通過驅動側推頭運動的側推油缸動作，將廢鋼料進行第一次壓縮并進入一對主推頭的工作空間內，驅動主推頭運動的主推油缸動作，將廢鋼料進行第二次壓縮，從而壓制成制成一定密度的不銹鋼廢金屬塊。

但是，由于從市場上收集的廢鋼料中可能會混入一些非金屬物料，典型的如橡膠密封圈等，如將這些含有非金屬物料的廢鋼料打包成金屬塊供鋼廠煉鋼時使用，則由于其中含有較多的非金屬雜質成分，會降低鋼廠煉鋼的質量。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提出一種基于機器視覺剔除廢鋼料中密封圈的分揀線及分揀方法，旨在實現散雜廢鋼料中橡膠密封圈的自動分揀。具體的技術方案如下：

一種基于機器視覺剔除廢鋼料中密封圈的分揀線，包括皮帶輸送機、通過支架設置所述皮帶輸送機上方的支架平臺、設置在所述支架平臺下端面上的四軸蜘蛛手、設置在所述四軸蜘蛛手下端的氣動尖嘴老虎鉗，在靠近所述皮帶輸送機進料端上方的所述支架平臺下端面設置有用于拍攝皮帶輸送機上進料端物料圖像的第一數碼攝像機，在所述支架上靠所述皮帶輸送機的一側設置有側板，所述側板上設置有用于拍攝位于所述四軸蜘蛛手下方的所述皮帶輸送機上物料圖像的第二數碼攝像機，所述皮帶輸送機的另一側設置有用于收集橡膠密封圈的廢料箱，所述皮帶輸送機、四軸蜘蛛手、氣動尖嘴老虎鉗、第一數碼攝像機、第二數碼攝像機分別連接控制系統。

本發明中，所述控制系統中設置有橡膠密封圈視覺識別模塊，所述控制系統通過所述橡膠密封圈視覺識別模塊分別連接所述第一數碼攝像機和第二數碼攝像機。

優選的，所述控制系統為PLC控制系統，所述橡膠密封圈視覺識別模塊可以是橡膠密封圈視覺識別程序模塊，也可以是橡膠密封圈視覺識別芯片。

本發明中，所述皮帶輸送機為采用伺服減速電機驅動的皮帶輸送機，所述皮帶輸送機通過所述伺服減速電機與所述控制系統相連接。

本發明中，所述四軸蜘蛛手包括設置在所述支架平臺下端面的殼體座、連接在所述殼體座下端中心位置并向下延伸的四軸機械臂、設置在所述殼體座外周位置且沿所述殼體座周向間隔布置的三組機械臂操作組件，所述四軸機械臂包括第一電動轉角執行器、上部十字聯軸節、伸縮桿組件、下部十字聯軸節和操作軸，所述第一電動轉角執行器設置在所述殼體座內，所述第一電動轉角執行器的輸出軸向下穿過所述殼體座后通過所述上部十字聯軸節與所述伸縮桿組件的上端相連接，所述伸縮桿組件的下端通過所述下部十字聯軸節與所述操作軸相連接；所述操作軸的外圓上連接有一操作盤，且所述操作軸與所述操作盤轉動連接，每一所述機械臂操作組件包括設置在所述殼體座外周位置的第二電動轉角執行器、設置在所述第二電動轉角執行器輸出軸上的拐臂、通過鉸軸連接設置在所述拐臂與所述操作盤之間的連桿。