[發(fā)明專利]基于機(jī)器視覺剔除廢鋼料中密封圈的分揀線及分揀方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210036335.3
• 申請(qǐng)日: 2022-01-13
• 公開（公告）號(hào): CN114505256A
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葛擁軍;葛澤煜;王麗;葛逸翔;余磊;侯幸林;邢紹邦;鄭偉;張業(yè)偉;高照
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇大圣博環(huán)保科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B07C5/342
• 分類號(hào): B07C5/342;B07C5/34;B07C5/36;B07C5/02;B09B3/35;B26D5/00;B26D7/10;B26F3/08
• 代理公司: 無錫義海知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32247
• 代理人: 楊曉華

1.一種基于機(jī)器視覺剔除廢鋼料中密封圈的分揀線，其特征在于，包括皮帶輸送機(jī)、通過支架設(shè)置所述皮帶輸送機(jī)上方的支架平臺(tái)、設(shè)置在所述支架平臺(tái)下端面上的四軸蜘蛛手、設(shè)置在所述四軸蜘蛛手下端的氣動(dòng)尖嘴老虎鉗，在靠近所述皮帶輸送機(jī)進(jìn)料端上方的所述支架平臺(tái)下端面設(shè)置有用于拍攝皮帶輸送機(jī)上進(jìn)料端物料圖像的第一數(shù)碼攝像機(jī)，在所述支架上靠所述皮帶輸送機(jī)的一側(cè)設(shè)置有側(cè)板，所述側(cè)板上設(shè)置有用于拍攝位于所述四軸蜘蛛手下方的所述皮帶輸送機(jī)上物料圖像的第二數(shù)碼攝像機(jī)，所述皮帶輸送機(jī)的另一側(cè)設(shè)置有用于收集橡膠密封圈的廢料箱，所述皮帶輸送機(jī)、四軸蜘蛛手、氣動(dòng)尖嘴老虎鉗、第一數(shù)碼攝像機(jī)、第二數(shù)碼攝像機(jī)分別連接控制系統(tǒng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺剔除廢鋼料中密封圈的分揀線，其特征在于，所述控制系統(tǒng)中設(shè)置有橡膠密封圈視覺識(shí)別模塊，所述控制系統(tǒng)通過所述橡膠密封圈視覺識(shí)別模塊分別連接所述第一數(shù)碼攝像機(jī)和第二數(shù)碼攝像機(jī)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺剔除廢鋼料中密封圈的分揀線，其特征在于，所述皮帶輸送機(jī)為采用伺服減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)的皮帶輸送機(jī)，所述皮帶輸送機(jī)通過所述伺服減速電機(jī)與所述控制系統(tǒng)相連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺剔除廢鋼料中密封圈的分揀線，其特征在于，所述四軸蜘蛛手包括設(shè)置在所述支架平臺(tái)下端面的殼體座、連接在所述殼體座下端中心位置并向下延伸的四軸機(jī)械臂、設(shè)置在所述殼體座外周位置且沿所述殼體座周向間隔布置的三組機(jī)械臂操作組件，所述四軸機(jī)械臂包括第一電動(dòng)轉(zhuǎn)角執(zhí)行器、上部十字聯(lián)軸節(jié)、伸縮桿組件、下部十字聯(lián)軸節(jié)和操作軸，所述第一電動(dòng)轉(zhuǎn)角執(zhí)行器設(shè)置在所述殼體座內(nèi)，所述第一電動(dòng)轉(zhuǎn)角執(zhí)行器的輸出軸向下穿過所述殼體座后通過所述上部十字聯(lián)軸節(jié)與所述伸縮桿組件的上端相連接，所述伸縮桿組件的下端通過所述下部十字聯(lián)軸節(jié)與所述操作軸相連接；所述操作軸的外圓上連接有一操作盤，且所述操作軸與所述操作盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接，每一所述機(jī)械臂操作組件包括設(shè)置在所述殼體座外周位置的第二電動(dòng)轉(zhuǎn)角執(zhí)行器、設(shè)置在所述第二電動(dòng)轉(zhuǎn)角執(zhí)行器輸出軸上的拐臂、通過鉸軸連接設(shè)置在所述拐臂與所述操作盤之間的連桿。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于機(jī)器視覺剔除廢鋼料中密封圈的分揀線，其特征在于，所述氣動(dòng)尖嘴老虎鉗包括固定在所述操作軸下端的虎鉗安裝板、連接在所述虎鉗安裝板上的鉗體、通過鉸軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述鉗體上的一對(duì)尖嘴鉗頭、通過鉸軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述鉗體與所述尖嘴鉗頭之間的一對(duì)氣缸；所述一對(duì)氣缸分別連接所述控制系統(tǒng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于機(jī)器視覺剔除廢鋼料中密封圈的分揀線，其特征在于，所述鉗體上還固定有一伺服電動(dòng)推桿，所述伺服電動(dòng)推桿的伸縮桿下端固定有一用于切斷所述橡膠密封圈的切刀，所述切刀位于所述一對(duì)尖嘴鉗頭之間對(duì)稱的位置，所述切刀的刃口朝下設(shè)置，且所述切刀的刃口貼靠在所述一對(duì)尖嘴鉗頭的一面，所述伺服電動(dòng)推桿連接所述控制系統(tǒng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于機(jī)器視覺剔除廢鋼料中密封圈的分揀線，其特征在于，所述虎鉗安裝板與所述鉗體之間還連接有第一拉壓力傳感器；所述伺服電動(dòng)推桿的伸縮桿上設(shè)置有第二拉壓力傳感器，所述第一拉壓力傳感器、第二拉壓力傳感器分別連接所述控制系統(tǒng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于機(jī)器視覺剔除廢鋼料中密封圈的分揀線，其特征在于，所述伺服電動(dòng)推桿的伸縮桿的前端設(shè)置有電烙鐵，所述第二拉壓力傳感器連接在所述伺服電動(dòng)推桿的伸縮桿與所述電烙鐵之間，所述切刀設(shè)置在所述電烙鐵的前端烙鐵頭上。