[發明專利]掃地機器人及其路徑規劃方法、裝置和存儲介質

在審

• 申請號: 202210036263.2
• 申請日: 2022-01-13
• 公開（公告）號: CN114489058A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 黃高波;黃祥斌;南晅陽
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司;深圳市優紀元科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種掃地機器人的路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

根據預設的規劃路徑控制所述掃地機器人移動，獲取場景中的建圖數據和目標檢測數據；

根據所述建圖數據執行同步定位與建圖生成場景地圖，根據所述目標檢測數據檢測場景中的第一障礙物的位姿，所述第一障礙物的高度低于所述掃地機器人的雷達掃描面高度；

根據所述場景地圖對所述場景進行分區得到第一分區信息；

根據所述第一障礙物的位姿對所述第一分區信息進行分區更新，得到第二分區信息；

根據所述第二分區信息進行路徑規劃。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標檢測數據包括場景圖像，根據所述目標檢測數據檢測場景中的第一障礙物的位姿，包括：

確定所述掃地機器人所在場景的障礙物圖像庫；

將所述場景圖像與所述障礙物圖像庫中的圖像進行匹配，識別所述場景圖像中包括的第一障礙物，并確定所述第一障礙物的位姿。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一障礙物為所述掃地機器人跨越該障礙物時引起所述掃地機器人上下振動，或者引起所述機器人的傾角發生變化的障礙物。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，確定所述掃地機器人所在場景的障礙物圖像庫，包括：

采集所述掃地機器人在移動過程中發生振動的位置；

根據所述位置查找由所述掃地機器人采集的障礙物圖像，根據所查找的障礙物圖像更新所述障礙物圖像庫。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述第一障礙物包括門檻、地面走線中的一項或者多項。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述第一障礙物的位姿對所述第一分區信息進行分區更新，得到第二分區信息，包括：

根據所述第一障礙物的位姿確定第一邊界線；

根據所述第一分區信息中的第二障礙物對應的第二邊界線，確定第一邊界線與第二邊界線的相交信息；

根據所述相交信息更新所述第一分區信息，得到第二分區信息。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述相交信息更新所述第一分區信息，得到第二分區信息，包括：

當所述第一邊界線的第一端和第二端分別與所述第二邊界線相交，則根據所述第一邊界線與第二邊界線所構成的封閉區域生成新的分區信息；

當所述第二邊界線僅與所述第一邊界線第一端相連交，則確定所述第一邊界線為所述第一邊界線所在的分區新增的可跨越邊界線。

8.一種掃地機器人的路徑規劃裝置，其特征在于，所述裝置包括：

場景數據獲取單元，用于根據預設的規劃路徑控制所述掃地機器人移動，獲取場景中的建圖數據和目標檢測數據；

場景數據處理單元，用于根據所述建圖數據執行同步定位與建圖生成場景地圖，根據所述目標檢測數據檢測場景中的第一障礙物的位姿，所述第一障礙物的高度低于所述掃地機器人的雷達掃描面高度；

分區生成單元，用于根據所述場景地圖對所述場景進行分區得到第一分區信息；

分區更新單元，用于根據所述第一障礙物的位姿對所述第一分區信息進行分區更新，得到第二分區信息；

路徑規劃單元，用于根據所述第二分區信息進行路徑規劃。

9.一種掃地機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述方法的步驟。