[發明專利]掃地機器人及其路徑規劃方法、裝置和存儲介質

在審

• 申請號: 202210036263.2
• 申請日: 2022-01-13
• 公開（公告）號: CN114489058A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 黃高波;黃祥斌;南晅陽
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司;深圳市優紀元科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本申請屬于機器人領域，提出了一種掃地機器人及其路徑規劃方法、裝置和存儲介質。該方法包括：根據預設的規劃路徑控制所述掃地機器人移動，獲取場景中的建圖數據和目標檢測數據；根據所述建圖數據生成場景地圖，根據所述目標檢測數據檢測場景中的第一障礙物的位姿；根據所述場景地圖對所述場景進行分區得到第一分區信息；根據所述第一障礙物的位姿對所述第一分區信息進行分區更新，得到第二分區信息；根據所述第二分區信息進行路徑規劃。根據第二分區信息進行路徑規劃時，可以更好的減少掃地機器人跨越障礙物的次數，從而有效的提高清掃效果，減小掃地機器人清洗時發出的噪聲，減少機械部件受損幾率，有利于提升用戶使用體驗。

技術領域

本申請屬于機器人領域，尤其涉及掃地機器人及其路徑規劃方法、裝置和存儲介質。

背景技術

近幾年來，家用的掃地機器人技術快速發展，掃地機器人已經逐步進入千家萬戶。掃地機器人可以自動為人們完成房間的清掃工作，讓人們可以有更多的時間用于其他的工作和生活事務。

掃地機在家庭環境中清掃時，會先對清掃的家庭環境進行建圖，并基于建圖信息，對家庭環境的房間進行自動分區。掃地機對房間進行自動分區時，主要是基于雷達掃描出的地圖，使用一些基于圖形特征的算法例如ipa_room_segmentation或其他特定的地圖分割算法對房屋地圖進行分區。對于大多數情況來說，基于雷達掃描的地圖進行分區較為合理，可有效的提高機器人的工作效率。

但是，家用掃地機器人的雷達通常是單線雷達。單線雷達掃描的雷達面的高度一定，通常離地面的高度為10厘米左右。單線雷達所掃描的物體，通常為墻體、柜子、箱子、桌椅腿等等。對于低于雷達面高度的物體，如果沒有被分區算法自動分區，就可能會出現某個分區內包含低于雷達面高度的障礙物的情況。掃地機器人在該雷達數據所生成的分區內做清掃時，很可能會反復跨越障礙物進行弓字形或回字形清掃，會導致清掃效果比較差、噪音比較大，掃地機器人的機械部件的使用壽命受到影響，不利于提升用戶使用體驗。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種掃地機器人及其路徑規劃方法、裝置和存儲介質，以解決現有技術中掃地機器人在雷達數據所生成的分區內清掃時，可能會反復跨越障礙物，導致清掃效果不好，噪聲較大，機械部件容易受損，不利于提升用戶使用體驗的問題。

本申請實施例的第一方面提供了一種掃地機器人的路徑規劃方法，所述方法包括：

根據預設的規劃路徑控制所述掃地機器人移動，獲取場景中的建圖數據和目標檢測數據；

根據所述建圖數據執行同步定位與建圖生成場景地圖，根據所述目標檢測數據檢測場景中的第一障礙物的位姿，所述第一障礙物的高度低于所述掃地機器人的雷達掃描面高度；

根據所述場景地圖對所述場景進行分區得到第一分區信息；

根據所述第一障礙物的位姿對所述第一分區信息進行分區更新，得到第二分區信息；

根據所述第二分區信息進行路徑規劃。

結合第一方面，在第一方面的第一種可能實現方式中，所述目標檢測數據包括場景圖像，根據所述目標檢測數據檢測場景中的第一障礙物的位姿，包括：

確定所述掃地機器人所在場景的障礙物圖像庫；

將所述場景圖像與所述障礙物圖像庫中的圖像進行匹配，識別所述場景圖像中包括的第一障礙物，并確定所述第一障礙物的位姿。

結合第一方面的第一種可能實現方式，在第一方面的第二種可能實現方式中，所述第一障礙物為所述掃地機器人跨越該障礙物時引起所述掃地機器人上下振動，或者引起所述機器人的傾角發生變化的障礙物。

結合第一方面的第二種可能實現方式，在第一方面的第三種可能實現方式中，確定所述掃地機器人所在場景的障礙物圖像庫，包括：