[發明專利]用于自動駕駛車輛的停車方法和裝置

在審

• 申請號: 202210035047.6
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN114291099A
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 譚益農;李旭健;郭鼎峰;朱振廣
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: B60W40/107
• 分類號: B60W40/107
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請實施例公開了用于自動駕駛車輛的停車方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：響應于判斷該自動駕駛車輛符合預設停車條件，執行以下停車控制步驟：確定該自動駕駛車輛的連續多個實際加速度的方差；基于該方差，確定該自動駕駛車輛將要采用的加速度；基于該將要采用的加速度，生成并輸出行駛指令。本申請實施例提供的方案中，獲取的實際加速度的方差可以表示所獲取的實際加速度的可信程度，從而基于該可信程度，可以確定出恰當的停車策略以得到恰當的停車需采用的加速度。因此，本申請實施例有助于避免因為獲取的實際加速度不可信導致的所確定的將采用的第一加速度不恰當以及平滑度低的問題，進而避免產生乘客體感頓挫的問題。

本申請是第202010139229.9號中國專利申請的分案申請，原申請的申請號為：202010139229.9，申請日為：2020.03.03，名稱為：用于自動駕駛車輛的停車方法和裝置。

技術領域

本申請實施例涉及計算機技術領域，具體涉及互聯網技術領域，尤其涉及用于自動駕駛車輛的停車方法和裝置。

背景技術

自動駕駛車輛(又稱無人車)可以依靠人工智能、視覺計算、雷達、監控裝置等協同合作，讓車載的電腦可以在沒有任何人類操作的情況下，自動安全地控制自動駕駛車輛。在自動駕駛車輛行駛的過程中，停車階段和一般的行駛階段存在較大差別。用于停車的空間往往比較狹小，因而停車階段對自動駕駛車輛的控制精度要求很高。

在相關技術中，通常會將一般的行駛階段的車輛控制方法，直接應用于自動駕駛車輛的停車階段。

發明內容

本申請實施例提出了用于自動駕駛車輛的停車方法和裝置。

第一方面，本申請實施例提供了一種用于自動駕駛車輛的停車方法，包括：響應于判斷自動駕駛車輛的行駛狀態符合預設停車條件，執行以下停車控制步驟：確定自動駕駛車輛在連續多個預設周期的多個實際加速度的方差；基于多個實際加速度的方差，確定自動駕駛車輛將要采用的第一加速度；基于將要采用的第一加速度，生成并輸出行駛指令。

在一些實施例中，基于多個實際加速度的方差，確定自動駕駛車輛將要采用的第一加速度，包括：響應于確定方差在預設方差閾值以下，基于自動駕駛車輛的當前速度以及與目標停車位置的距離，確定自動駕駛車輛將要采用的第一加速度；以及基于將要采用的第一加速度，生成并輸出行駛指令，包括：生成用于指示自動駕駛車輛的加速度由當前的實際加速度遞增至將要采用的第一加速度的行駛指令。

在一些實施例中，將要采用的第一加速度的方向為制動力的方向；基于自動駕駛車輛的當前速度以及與目標停車位置的距離，確定自動駕駛車輛將要采用的第一加速度，包括：確定自動駕駛車輛的制動裝置的制動的延遲時間；確定在經過延遲時間后自動駕駛車輛的速度和與目標停車位置的距離，分別為目標速度和目標距離；基于目標速度的平方與目標距離之間的比值，確定自動駕駛車輛將要采用的第一加速度。

在一些實施例中，基于多個實際加速度的方差，確定自動駕駛車輛將要采用的第一加速度，包括：響應于確定多個實際加速度的方差不在預設方差閾值以下，基于自動駕駛車輛的當前位置與規劃位置的偏差，確定自動駕駛車輛將要采用的第一加速度。

在一些實施例中，基于自動駕駛車輛的當前位置與規劃位置的偏差，確定自動駕駛車輛將要采用的第一加速度，包括：確定自動駕駛車輛的當前位置與規劃位置的偏差，為第一偏差；確定自動駕駛車輛的當前速度與參考速度的速度差值，并確定速度差值在預設周期內造成的位置偏差；確定第一偏差與位置偏差的和，并將和輸入指定控制器，得到自動駕駛車輛將要采用的第一加速度。