[發明專利]用于自動駕駛車輛的停車方法和裝置

在審

• 申請號: 202210035047.6
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN114291099A
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 譚益農;李旭健;郭鼎峰;朱振廣
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: B60W40/107
• 分類號: B60W40/107
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于自動駕駛車輛的停車方法，所述方法包括：

響應于在連續多個預設周期，判斷所述自動駕駛車輛的行駛狀態符合各項預設停車條件，執行停車控制步驟；

響應于在連續多個預設周期，判斷所述自動駕駛車輛的行駛狀態不符合所述各項預設停車條件中的任意一項或多項，停止執行所述停車控制步驟，其中，所述各項預設停車條件包括以下的至少兩項：與目標停車位置的距離小于第一預設距離；當前的速度小于第一預設速度；當前的參考加速度小于預設加速度閾值；

所述停車控制步驟包括：

確定所述自動駕駛車輛在連續多個預設周期的多個實際加速度的方差；

基于所述多個實際加速度的方差，確定所述自動駕駛車輛將要采用的第一加速度；

基于所述將要采用的第一加速度，生成并輸出行駛指令。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多個實際加速度的方差，確定所述自動駕駛車輛將要采用的第一加速度，包括：響應于確定所述方差在預設方差閾值以下，基于所述自動駕駛車輛的當前速度以及與目標停車位置的距離，確定所述自動駕駛車輛將要采用的第一加速度；

所述基于所述將要采用的第一加速度，生成并輸出行駛指令，包括：

生成用于指示所述自動駕駛車輛的加速度由當前的實際加速度遞增至所述將要采用的第一加速度的行駛指令。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述將要采用的第一加速度的方向為制動力的方向；所述基于所述自動駕駛車輛的當前速度以及與目標停車位置的距離，確定所述自動駕駛車輛將要采用的第一加速度，包括：

確定所述自動駕駛車輛的制動裝置的制動的延遲時間；

確定在經過所述延遲時間后所述自動駕駛車輛的速度和與所述目標停車位置的距離，分別為目標速度和目標距離；

基于所述目標速度的平方與所述目標距離之間的比值，確定所述自動駕駛車輛將要采用的第一加速度。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其中，所述基于所述多個實際加速度的方差，確定所述自動駕駛車輛將要采用的第一加速度，包括：

響應于確定所述多個實際加速度的方差不在預設方差閾值以下，基于所述自動駕駛車輛的當前位置與規劃位置的偏差，確定所述自動駕駛車輛將要采用的第一加速度。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述基于所述自動駕駛車輛的當前位置與規劃位置的偏差，確定所述自動駕駛車輛將要采用的第一加速度，包括：

確定所述自動駕駛車輛的所述當前位置與所述規劃位置的偏差，為第一偏差；

確定所述自動駕駛車輛的當前速度與參考速度的速度差值，并確定所述速度差值在預設周期內造成的位置偏差；

確定所述第一偏差與所述位置偏差的和，并將所述和輸入指定控制器，得到所述自動駕駛車輛將要采用的第一加速度。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述停車控制步驟，還包括：

響應于確定所述自動駕駛車輛與目標停車位置的距離小于第二預設距離且當前的速度小于第二預設速度，基于在上一個預設周期所確定的將要采用的加速度，在當前的預設周期確定所述自動駕駛車輛將要采用的第二加速度，其中，所述第二預設距離小于所述第一預設距離，所述第二預設速度小于所述第一預設速度，所述將要采用的第二加速度的方向為制動力的方向。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述基于在上一個預設周期所確定的將要采用的加速度，在當前的預設周期確定所述自動駕駛車輛將要采用的第二加速度，包括：

響應于確定所述在上一個預設周期所確定的將要采用的加速度在至少兩個預設數值范圍的其中一個預設數值范圍內，確定所述其中一個預設數值范圍對應的預設增加值，其中，所述預設增加值為所述其中一個預設數值范圍對應的預設倍數與指定數值的乘積；

將所述預設增加值和所述在上一個預設周期所確定的將要采用的加速度的和，確定為所述將要采用的第二加速度，其中，所述至少兩個預設數值范圍中，數值較大的預設數值范圍所對應的預設增加值，小于數值較小的預設數值范圍所對應的預設增加值。