[發明專利]自動駕駛車輛行駛軌跡的確定方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202210033584.7
• 申請日: 2022-01-12
• 公開（公告）號: CN114323054A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 張藝浩;韓志華;徐修信
• 申請（專利權）人: 蘇州摯途科技有限公司;摯途（上海）智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 舒淼

本申請提供了一種自動駕駛車輛行駛軌跡的確定方法、裝置及電子設備，該方法包括：首先獲取目標車輛的行駛特征和車道結構特征，進而根據行駛特征和車道結構特征，確定目標車輛在第一預設時間段內的變道意圖，其中的第一預設時間段為短時時間段，然后根據變道意圖確定車輛在第二預設時間段內的行駛軌跡，其中的第二預設時間段為長時時間段，通過將短時的意圖預測與長時的軌跡預測相結合，使最終確定的行駛軌跡既能準確判斷車輛的變道意圖，又能夠為變道后的車輛規劃更加合理的行駛軌跡，避免發生車輛碰撞情況，有效提升了自動駕駛車輛行駛的安全性。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其是涉及一種自動駕駛車輛行駛軌跡的確定方法、裝置及電子設備。

背景技術

隨著人工智能的快速發展，更多的企業和科研機構將更多的研發精力投入到自動駕駛領域的研究中。如何安全有效的規劃行駛路線，是自動駕駛領域非常重要的研究課題，同時也是急需解決的難題之一。其涵蓋了自動駕駛的所有技術領域，從最基礎的制動器，到感知周圍環境的傳感器，再到定位及預測模型等。

現有技術中，對于自動駕駛車輛行駛路徑的規劃主要是針對未來4至10秒左右的行駛軌跡做出判斷，主要分為短時序(4s)的軌跡預測和長時序(4s)的軌跡預測。

然而，短時序的軌跡預測方法，預測的軌跡較短，難以為更長久的軌跡做出預測，而長時序的軌跡預測方法，難以排除障礙物行駛軌跡之間的重合度，不能確保車輛與障礙物無碰撞。

發明內容

有鑒于此，本申請的目的在于提供一種自動駕駛車輛行駛軌跡的確定方法、裝置及電子設備，以提升自動駕駛車輛行駛的安全性。

第一方面，本申請實施例提供一種自動駕駛車輛行駛軌跡的確定方法，該方法包括：獲取目標車輛的行駛特征和車道結構特征；其中，行駛特征用于表述目標車輛以及與目標車輛相距指定范圍內的相關車輛的歷史行駛信息，車道結構特征用于表征目標車輛所處的當前車道以及目標車輛預計切換到的目標車道的車道信息；根據行駛特征和車道結構特征，確定目標車輛在第一預設時間段內的變道意圖；根據變道意圖確定目標車輛在第二預設時間段內的行駛軌跡；其中，第二預設時間段的第二開始時間與第一預設時間段的第一開始時間相同，且第二預設時間段的第二結束時間晚于第一預設時間段的第一結束時間。

進一步地，上述行駛特征包括目標車輛的第一歷史軌跡信息；獲取目標車輛的行駛特征的步驟，包括：將目標車輛在當前時刻所處的位置作為原點坐標；將當前時刻之前第一預定數量個連續時刻中，每個時刻目標車輛的位置與原點坐標的相對位置作為該時刻的時刻坐標；將第一預定數量個連續時刻對應的時刻坐標構成的集合確定為目標車輛的第一歷史軌跡信息。

進一步地，上述行駛特征還包括相關車輛的第二歷史軌跡信息；相關車輛包括以下至少一者：目標車道中與目標車輛距離小于第一距離閾值且位于目標車輛行駛方向前方的第一相關車輛；目標車道中與目標車輛距離小于第二距離閾值且位于目標車輛行駛方向后方的第二相關車輛。

進一步地，上述車道結構特征包括目標車輛所在的當前車道的第一結構信息；獲取目標車輛的車道結構特征的步驟，包括：獲取當前車道的中心線上第二預定數量個連續位置的位置信息以及第二預定數量個連續位置間的道路轉角信息；其中，第二預定數量個連續位置中，每兩個相鄰位置之間的距離相等；將第二預定數量個連續位置對應的位置信息和道路轉角信息構成的集合確定為目標車輛所在的當前車道的第一結構信息。

進一步地，上述車道結構特征還包括目標車道的第二結構信息；其中，第二結構信息包括第三預定數量個連續位置對應的位置信息和第三預定數量個連續位置間的道路轉角信息。

進一步地，上述根據行駛特征和車道結構特征，確定目標車輛在第一預設時間段內的變道意圖的步驟，包括：根據行駛特征和車道結構特征，確定目標車輛變換到當前車道相鄰的目標車道的變道概率；根據變道概率確定目標車輛的變道意圖。